主动干预逐样本分析

公开版提供172例ADAS-TO个案。入选不等于已确认高风险；每例保留证据、替代解释和局限。BATON受控访问原始资产未被二次分发。

建议先读

跨案例结论与下一步建模建议 · 可筛选研究总表（公开版未随包提供） · BATON两段候选视频（公开版未随包提供）

图文报告 PDF（公开版未随包提供） · 完整样本清单 · 11例重点证据疑问复核

控制层级补充核查与旧表述更正

编号个案证据判断先验印象
ADAS_TO_RISK_0001连续弯道中接近减速前车，刹车并持续转向较有依据的交通风险接近接管前最有价值的线索可能是弯道内前车行为变化；TTC跌破阈值和退出后急减速往往已经太晚。
ADAS_TO_RISK_0002积雪住宅停车区内起步接近静止车辆，随后刹停低速特殊场景，危险程度未定同样的低 TTC 或大曲率差，在停车挪车和正常道路行驶中含义不同；必须先识别任务场景，再谈干预致因。
ADAS_TO_RISK_0003积雪路边的潮湿城市道路上，跟随队列起步后再次停车交通约束下的预防性干预风险背景、驾驶员持续参与和真正的新操作应分开标注；低速跟停有预测价值，但不自动等于险情。
ADAS_TO_RISK_0005夜间红灯右转车道内，跟随前车减速并准备转弯交通约束下的预防性干预能提前看见红灯与转向需求，并不等于能确定驾驶员何时接管；模型需要正常路口通过/跟停对照来学习真正的干预条件。
ADAS_TO_RISK_0006大转角日志与直行画面不一致，且退出后信号不足一秒资料时序不一致，风险未定同一编号下有视频和表格，并不代表它们已经逐时刻同步；若不先识别这种问题，模型可能学到与接管无关的画面。
ADAS_TO_RISK_0007拥堵高速前车制动后持续逼近，驾驶员追加纵向制动较有依据的交通风险接近制动灯与持续闭合趋势比单一短时距更能解释此次干预；驾驶员接管可以只发生在纵向。
ADAS_TO_RISK_0008积雪停车场内低速绕行，短暂退出后重新激活控制低速特殊场景，危险程度未定识别出大转角之前，必须先知道车辆是在公路行驶还是停车场绕行；相同曲率差在两类场景中的含义不同。
ADAS_TO_RISK_0010夜间跟停后主动右转入入口，回正并停在门前低速特殊场景，危险程度未定主动退出可能是为了完成一个本来就打算手动做的转弯；危险预测与驾驶意图预测需要分开建模和评价。
ADAS_TO_RISK_0011接近环岛入口时前车制动，本车持续逼近后刹车跟行较有依据的交通风险接近同一次制动干预可以叠加后续正常转弯动作；风险起因、首次应对和后续道路跟随需要拆开分析。
ADAS_TO_RISK_0012傍晚接近减速皮卡，提前制动后以低速跟随交通约束下的预防性干预TTC较低可以来自较大的接近速度，即使跟车时距并不短；“需要减速”和“险些追尾”不应是同一个标签。
ADAS_TO_RISK_0013近处前车右转驶离后，再加速接近红灯队列并制动交通约束下的预防性干预风险过程可能有两个不同的前车；目标始终有效仍然可能换了对象，解释TTC之前必须先识别交通关系。
ADAS_TO_RISK_0014前车减速右转时给油向左绕行，退出后出现越中心线迹象行程意图主导，接管后另有风险线索主动接管不一定降低风险；预测接管、评价接管必要性、评价接管后操作安全，是三个不同问题。
ADAS_TO_RISK_0015夜间连续转弯时短暂制动退出，降速后重新激活道路几何约束下的干预，危险程度未定控制仍激活时，驾驶员可能已经长期参与转向；一次退出事件并不等于人类首次开始干预。
ADAS_TO_RISK_0016进入环岛后制动并继续绕行，前车驶离而横向保持激活道路几何约束下的干预，危险程度未定同样是环岛接管，原因可以是前车逼近，也可以是速度与出口选择；只按道路场景分类不足以辨识原因。
ADAS_TO_RISK_0017出右弯后接近减速前车，制动发生在道路趋直阶段预防性交通干预，未证实近碰撞一个片段里先出现弯道、后出现制动，不代表制动一定在纠正弯道控制；需要把风险线索放回时间顺序。
ADAS_TO_RISK_0018绿灯路口跟随皮卡左转，持续给油中关闭并恢复横向辅助行程意图主导，未见明确高风险必须区分“动作在发生”与“动作刚开始”；持续踩油门不能作为退出瞬间新增的接管动作。
ADAS_TO_RISK_0020无标线窄路右弯中转向并制动，随后低速进入建筑旁通道道路几何约束下的干预，危险程度未定无车道线导致低车道概率，是场景属性；只有结合可行驶路面与实际偏离，才能判断它是否意味着危险。
ADAS_TO_RISK_0021路口排队起步后再次制动，前车停等且横向车流持续预防性交通干预，未证实近碰撞看不见低TTC，不等于没有交通约束；但看见横向车流，也不等于已经存在不可避免的冲突。
ADAS_TO_RISK_0022停车标志前低速制动，控制器退出但横向保持事件定义与记录覆盖不足，风险未确认同一事件可能控制器退出而横向命令仍激活；空提示也只证明已记录的时段。
ADAS_TO_RISK_0024居民区右弯中巡航关闭，双轴未激活且转角基线可疑控制模式与信号基线可疑，风险未确认大转角必须先检查零点和基线；未激活控制器的曲率差，也不能直接叫作系统跟踪失败。
ADAS_TO_RISK_0026夜间导流岛附近连续转弯，横向退出后继续绕行复杂道路转向，风险未确认道路本来就需要连续转弯时，大转角和曲率差首先说明路径发生变化，是否属于危险纠偏还需要独立轨迹证据。
ADAS_TO_RISK_0027居民区路口制动退出后右转，先减速再给油行程右转，风险未确认接管后的大转角可能只是完成右转；预测“要转弯”和预测“需要紧急纠正系统”是不同任务。
ADAS_TO_RISK_0028环岛入口多阶段操作：先给油退出，随后再次制动环岛交通交互，退出动机未确认一段视频中先后出现的退出、刹车和来车，不一定属于同一个直接因果链；每个操作都要单独寻找事前证据。
ADAS_TO_RISK_0029低速驶近横向道路，连续转弯后制动停车低速让行停车，风险未确认人工停车可以是遵循交通约束的正常动作；解释接管时，应关注操作附近的通行条件，而不是此前转弯时的最大角度。
ADAS_TO_RISK_0030红灯队列前低速补充制动，低TTC早于实际退出队列接近后低速停车，紧急性未确认窗口内出现过低TTC，不代表退出瞬间仍同样危险；风险指标必须随时间解释，系统已采取的减速也要计入。
ADAS_TO_RISK_0031高速近距跟车后人工制动，横向辅助未退出高速跟车风险，控制器退出而横向保持有真实风险、有人工刹车，也不一定发生了自动驾驶接管；风险是否存在和此前谁在控制必须分别核实。
ADAS_TO_RISK_0032绿灯起步后左转，刹车退出并很快重新启用路口左转与短暂退出，风险未确认一个片段可能依次包含单轴控制、人工参与、短暂退出和重新启用；必须先拆开状态序列，才能解释接管原因。
ADAS_TO_RISK_0033环岛中减速绕行，控制器退出而横向保持环岛机动，控制器切换而横向保持在辅助转向仍开启时，人也可以踩刹车并绕环岛；有人工动作和大转角，不足以证明发生了紧急接管。
ADAS_TO_RISK_0034无标线连续弯道内两次退出，中间短暂重新启用连续弯道与重复退出，风险未确认预测窗口可能包含前一次接管；先分清控制段和动作历史，才能避免把“已在人工驾驶”误当成“即将首次干预”。
ADAS_TO_RISK_0036机车密集路口右转，巡航关闭但双轴激活始终为零路口右转，具体驾驶辅助模式未核实enabled或巡航显示开启，并不等于横纵控制都在工作；交通参与者多也不等于本次接管就是紧急避让。
ADAS_TO_RISK_0037绿灯后给油起步右转，纵向与横向分时退出绿灯起步右转，风险未确认同一个“接管”可以有多个相隔数秒的动作和控制变化；预测目标必须明确是首次人工动作还是某一轴的退出。
ADAS_TO_RISK_0038停车场低速左转入位，刹车早于横向关闭约7秒低速停车，无锚点附近控制退出停车时方向盘转很多很常见；比较动作强度必须使用同一统计窗口，控制关闭时刻也不能任意移到人工刹车时刻。
ADAS_TO_RISK_0039空旷破损场地低速绕转，给油后刹车退出场地绕转，风险未确认无车道线、大曲率和大转角在场地机动中可以同时出现；这些数值本身不能证明系统驶向危险。
ADAS_TO_RISK_0040停车场视频与日志动作时刻不一致，暂停精确致因解释视频与日志时序不一致，风险未确认事件附近出现人或车，不足以证明它导致接管；先验证视频时间与车辆动作能否对应。
ADAS_TO_RISK_0041夜间低速接近立柱和场地边缘，退出后加大左转静态边缘纠偏候选，碰撞风险未量化没有有效前车不等于没有风险；静态障碍应看车辆轨迹与可通行空间，但不能只凭物体变大断言必撞。
ADAS_TO_RISK_0042先在白车后减速停住，再人工绕行并在路口制动减速停车后绕行，非已证实紧急接管同一段视频可包含前车接近、退出绕行、路口让行三个事件；致因分析必须分段，不能用最后出现的危险解释最初动作。
ADAS_TO_RISK_0043路口静止等待后给油左转，纵向覆盖而enabled持续开启起步左转与纵向覆盖，风险未确认静止时很大的曲率差可能没有实际危险轨迹；先看车速和该轴是否在控制，再解释跟踪风险。
ADAS_TO_RISK_0044右弯后接近STOP路口，退出双轴并持续制动至近停路口停车需求与明显制动，危险程度待核强制动可能是规则要求的正常停车；致因应同时看路口语义、车速与停止距离，不能由减速度独自裁定系统失误。
ADAS_TO_RISK_0045路口左转结束后给油加速，前车距离持续扩大出弯加速，风险未确认前车存在、大转角和辅助退出可以同时发生而没有逼近危险；相对速度的方向和具体机动阶段比单个阈值更重要。
ADAS_TO_RISK_0046居民区左转中短刹退出，出弯后恢复横向辅助居民区左转与短暂退出，风险未确认转弯中退出后很快重启是有用的模式线索，但它不能单独证明“系统无法转弯”或“驾驶员避免了事故”。
ADAS_TO_RISK_0049前车在STOP路口减速，本车制动后继续缩短间距路口跟车接近，事前紧急程度有限一个“接管附近最小TTC”可能已经包含驾驶员动作之后的数据；必须把统计窗口还原到具体时刻，再谈提前预测和致因。
ADAS_TO_RISK_0050连续弯转后在STOP路口制动，横向延后关闭控制器先退出、横向延后关闭，前窗不足刹车、低速关闭横向和系统总使能是三个不同事件；同时还要区分“记录为空”和“这一段根本没有记录”。
ADAS_TO_RISK_0051夜间向右接近路缘，制动后向左修正并恢复辅助路缘接近后修正，风险强度未量化观察到纠正方向不等于证明系统造成了偏离；要把人机共同参与、系统已有响应和道路边界几何一起还原。
ADAS_TO_RISK_0052夜间信号路口起步右转，油门覆盖早于横向退出起步右转与分步退出，风险未确认一次标为“混合操作”的事件，可能是在已人工给油数秒后才退出横向；预测任务必须先明确要预测哪一个动作。
ADAS_TO_RISK_0056停车区横向设施前减速，纵向关闭而横向持续开启设施前减速，风险未确认有主动制动和巡航退出，不代表方向控制也退出；应先识别道路设施与速度需求，再判断是不是高风险避险。
ADAS_TO_RISK_0058土路起步后右弯减速，横向先于巡航关闭土路转弯减速，风险未确认低车道置信度可能只是道路没有车道线；识别道路类型，比直接把低置信度解释成感知失效更可靠。
ADAS_TO_RISK_0060傍晚弯道内横向两次短暂关闭，随后退出并加速出弯弯道控制切换，风险未确认事件前的自动驾驶状态未必连续稳定；先分出每一段实际控制状态，才能解释一次最终退出。
ADAS_TO_RISK_0061城市左转车道跟车减速，前车转走后人工完成左转路口左转接替，风险未确认前车消失可能只是转走；复杂路口中有人有车，不足以证明一次接管由危险冲突触发。
ADAS_TO_RISK_0062湿路路口制动转向，控制器退出但横向保持路口制动与转向，覆盖不足录像足够长不代表信号也完整；必须把未记录、记录为空和明确为0区分开。
ADAS_TO_RISK_0063红灯路口先刹后油，纵向关闭而横向持续开启路口制动后右转，风险未确认驾驶员接着系统一起减速，不等于系统没有响应；解释干预时必须分清系统已做什么、驾驶员补了什么。
ADAS_TO_RISK_0072居民区制动降速，双轴退出后重启居民区降速，风险未确认控制确实退出与风险确实存在是两个问题；居民区一次明显降速，也可能是驾驶员的速度偏好。
ADAS_TO_RISK_0073系统先减速，驾驶员给油后右转风险先缓解，随后给油退出前窗内出现过低TTC，并不代表后来每个退出动作都是为了避险；还要看风险是否已被系统处理。
ADAS_TO_RISK_0075中央开口掉头前制动，横向持续开启掉头前减速，静态风险未确认强刹车加大转角，也可能是正常掉头所需；需要证明危险关系，不能只凭动作强度贴高风险标签。
ADAS_TO_RISK_0076湿路绿车横向入道，驾驶员制动横向入道冲突，纵向原未开启可见交通冲突、控制器退出和实际纵向接替是三层判断；前两者成立，也不能证明接过了此前未激活的纵向控制。
ADAS_TO_RISK_0077接近车队持续制动，双轴开启未获证实车队接近风险，控制模式待核预测“首次刹车”与预测“巡航关闭”是不同任务；标签晚3秒，会让已经刹车的信号泄漏进所谓预测窗口。
ADAS_TO_RISK_0078先过人行横道，再为红灯前车制动前车停车减速，多事件需分段一个20秒片段可以有两个不同交通事件；离接管最近、与动作过程对应的对象，比最显眼的早期行人更值得优先核查。
ADAS_TO_RISK_0079启用后靠近中心线，退出并右修正中心线靠近与右修正候选横向风险可没有任何有效TTC；应先寻找边界相对位置的连续变化，再判断是不是驾驶员在纠正偏移。
ADAS_TO_RISK_0081左转出弯后跟车制动，控制器退出而横向保持跟车制动，控制器退出而横向保持后段最显眼的车不一定是当前动作的原因；先检查出现时刻，再确认同一时刻是否还有可用日志。
ADAS_TO_RISK_0082短前窗曲率突变，双轴原未开启曲率异常与短前窗，风险未定一个很大的曲率差，首先可能是信号问题；先检查控制是否激活、转角是否对应，以及前窗是否完整。
ADAS_TO_RISK_0083夜间路口降速后转弯，横向退出夜间路口机动，风险未确认转弯过程中存在制动和模式退出很常见；只有道路黑暗或转角大，不能证明发生了紧急主动避险。
ADAS_TO_RISK_0084前车右转离开后停车，横向延后关闭路口停车，前车已转离同一次停车前，车速可能已经被驾驶员主动提高；解释致因时不能把所有后续风险都算作系统控制的结果。
ADAS_TO_RISK_0085驶入住宅车道，视频与日志时序待核多模态时序待核，风险未确认画面与转角各自看起来合理，不代表它们在同一时刻；时间对应未核实前，不能用二者拼出接管原因。
ADAS_TO_RISK_0086系统先停车，人工起步靠右后再次停车停车后人工机动，危险未确认接管附近有刹车和大转角，不代表系统把车带入危险；先看系统是否已经停住，再拆开后续机动。
ADAS_TO_RISK_0087短前窗曲率突变，巡航关闭后再启用横向曲率质量与模式切换待核速度较高加上大曲率差仍不够：曲率是否可信、控制是否开启和前窗是否完整，都要先核实。
ADAS_TO_RISK_0088雨天接近STOP路口减速，横向始终开启路口预防性减速，风险未定场景需要减速，与系统已经危险是不同结论；是否停稳也必须由完整速度记录判断。
ADAS_TO_RISK_0090接近红灯队列持续制动，横向提前关闭队列接近风险响应候选明显风险响应仍要分清接替的是哪个功能；低TTC如果晚于刹车，就不能作为首次刹车的提前信号。
ADAS_TO_RISK_0091红灯右转道降速，纵向退出而横向保持右转路口预防性制动一段里先刹车、后大转弯，通常需要分阶段解释；横向保持开启时也可能有人工转向参与。
ADAS_TO_RISK_0092暮色中接近红灯车队，制动后低速恢复横向队列接近与预防性制动候选同样接近红灯队列，接管前TTC和刹车后TTC是不同证据；重新启用也必须按轴说明。
ADAS_TO_RISK_0093入口连续转弯，横向短暂开启后退出入口连续机动，风险未定前窗只有末尾几秒开启辅助时，不能把整段转弯都归为系统驾驶，更不能用转角大小独自证明危险。
ADAS_TO_RISK_0095停车区给油退出，之后分两次减速让行停车区分阶段操作，风险未定后来出现危险对象，不代表它就是早先接管的原因；一段视频里的多次操作必须分别定位。
ADAS_TO_RISK_0096系统先跟车减速，驾驶员低速补刹停车低速近距跟车补刹同样TTC低于3秒，7.8 km/h且持续减速，与高速不减速是不同情境；系统已采取的动作不能从致因解释中删掉。
ADAS_TO_RISK_0097路口停车等待，控制器退出与双轴状态不一致控制状态语义待核控制器active变化、执行轴激活和巡航开关是不同证据；发现某层退出，不代表确认了实际自动控制交接。
ADAS_TO_RISK_0099弯道后接近红灯，退出横向并减速进入左转道弯道路口预防性减速路口制动可以是预防性决策；要用当时已可见的线索解释，不能拿后段车流和标线替最初操作编原因。
ADAS_TO_RISK_0100双轴激活下加速接近T形路口，人工两次制动停车道路尽头控速接替候选没有前车TTC也可能有重要道路约束；判断接管风险时，先分清系统此前加速、首次短刹和之后停车各属哪个阶段。
ADAS_TO_RISK_0101环岛入口制动让行，横向标志保留、纵向随后恢复环岛入口控速与让行横向交通风险未必有跟车TTC；接替某一控制轴，也不等于整套系统在同一时刻退出。
ADAS_TO_RISK_0102桥下掉头前系统已减速，驾驶员继续制动并大角度左转桥下掉头补充制动大角度转向和较强制动可由掉头几何解释；致因分析必须先保留系统已经做出的减速。
ADAS_TO_RISK_0103接近红灯进入左转道，系统减速后人工刹停红灯前人工刹停系统已经减速、驾驶员仍选择刹停，是需要解释的协作阶段；不能仅凭接管发生就推定系统没有识别风险。
ADAS_TO_RISK_0105环岛入口先减速，骑车人后续横穿入口减速与后续骑车人交互视频后段出现明确风险对象，也必须先核对它在最初接管前是否可见，不能靠结果补写动机。
ADAS_TO_RISK_0106夜间STOP路口制动，控制器退出但横向标志不变STOP路口制动与状态语义待核视频还在播放不代表传感器也覆盖到那里；缺失之后的速度、踏板与控制状态必须留空。
ADAS_TO_RISK_0107多车道并行左转，先给油退出纵向、后退出横向多车道左转分阶段接替预测前先定义要预测哪次动作：先给油后退横向的案例，不能用统一0秒冒充首次人工介入。
ADAS_TO_RISK_0108雨夜随前车绕分隔岛，巡航关闭但双轴原本未激活雨夜弯道跟车，模式待核曲率差只有放回当时实际激活的控制轴里才有意义；横向未激活时不能直接称为系统跟踪失败。
ADAS_TO_RISK_0109停车区短暂启用双轴后加速，人工刹车再右转停车区短暂启用后制动接管前窗可能包含人工驾驶、启用和再次退出；预测模型需要知道这段自动控制实际持续了多久。
ADAS_TO_RISK_0110夜间住宅区减速左转入车道，大转角有目的地解释住宅车道低速入位研究必须允许“为了到达目的地而接替”的解释；大转角本身不能区分停车入位与紧急救险。
ADAS_TO_RISK_0111跟随白色SUV强减速，低TTC出现在人工制动之后跟车减速，风险与动作时点需区分所谓“接管前低TTC”可能已经发生在驾驶员刹车之后；先定位真实操作，再谈风险能否提前预测。
ADAS_TO_RISK_0112雨天低速跟车近停，风险明确但纵向原本由人参与雨天低速近距制动，纵向模式不符风险可以是真实的，但“从自动驾驶接管”仍需另一组证据；两种判断不能相互替代。
ADAS_TO_RISK_0113夜间跟随皮卡右转，短刹退出横向后再次启用夜间场地右转与辅助重启转弯前关闭、转弯后重新启用辅助，本身可是一种常规使用策略；不能只凭退出标签推断故障。
ADAS_TO_RISK_0114夜间路口低速右转，后方时段出现的白车不能倒作首次刹车致因夜间路口右转与转入车辆退出后出现的冲突对象可以解释后续动作，却不能自动成为首次接管的致因；同一次机动应分阶段分析。
ADAS_TO_RISK_0115拥堵跟车中提前施力修正，曲率差峰值已含人工转向拥堵横向调整与跟车减速即便曲率差在“退出前”，也可能已被人工转向改变；预测首次干预必须先把人工动作起点找准。
ADAS_TO_RISK_0116住宅区先右转再大幅左转，短刹退出早于巡航标签住宅区连续转弯与辅助重启一次短刹可能在事件标签之前已经结束；只查看退出瞬间或其后转角，容易错认首次接管动作与原因。
ADAS_TO_RISK_0117红转绿后给油左转，双轴此前已减速至低速绿灯起步与左转接替接替辅助既可能是为了减速，也可能是为了加速通行；先看系统已做了什么，再判断接替是否在消除危险。
ADAS_TO_RISK_0118连续弯道跟随厢式车，短刹退出后仍先加速连续弯道跟车与短刹踏板标志描述动作，不直接等同车辆效果；短刹、最大减速度和速度最低点可能相隔数秒。
ADAS_TO_RISK_0119夜间红灯前制动近停，旧转向标签遗漏持续刹车夜间红灯路口制动系统退出时发生的新动作可能是刹车，而转向早已持续；致因辨识应围绕新增响应及其事前线索。
ADAS_TO_RISK_0120夜间停车区出口减速，横向退出与刹车相隔近四秒停车区出口减速，退出触发待核无提示与存在人工后续动作，不足以唯一确定退出当时的触发机制；应保留未知，而非补写一个取消动作。
ADAS_TO_RISK_0121STOP路口短暂停车后左转，强减速度峰值在近零车速STOP停车后左转同样的减速度峰值，在约2 km/h停车末端与高速逼近时意义不同；风险不能脱离速度和剩余距离判断。
ADAS_TO_RISK_0123STOP前辅助先减速，人工近停左转后分轴恢复STOP近停左转与分轴恢复恢复辅助也不是一个单一时刻：横向可以先恢复，而纵向要到驾驶员松油后才重新激活。
ADAS_TO_RISK_0126接近路口车队后较强制动，低TTC出现在刹车之后排队接近与较强制动，纵向模式待核较强制动可以确认，系统为何没有提前处理仍需证据；事后TTC越阈不能冒充动作前的危险先兆。
ADAS_TO_RISK_0127让行路口左转并加速，退出前已持续转向和给油让行路口左转，人工参与早于退出把0秒当成首次接管，会把数秒前已经发生的人工转弯误当成预测线索，造成标签含义和信息泄漏问题。
ADAS_TO_RISK_0128STOP路口制动候选，视频与车速时序存在疑点STOP制动候选，跨模态时间待核副本与源文件一致只能排除复制错误，不能证明视频和车况时间对齐；同步未解决时应保留分流结论。
ADAS_TO_RISK_0129跟随工程车辆短刹退出，持续减速不等于持续踩刹车工程车辆跟随，短刹与后续减速分离刹车标志描述踏板状态，加速度描述车辆响应，两者可能相隔数秒；不能凭减速度曲线倒推出驾驶员持续踩刹车。
ADAS_TO_RISK_0130STOP路口持续制动近停，旧转向标签漏掉新刹车STOP持续制动，随后低速转向动作分类要看新出现的操作：持续存在的转向施力不能盖过锚点新增刹车；制动峰值又必须结合当时车速。
ADAS_TO_RISK_0131绕过路边拖车后短暂启用横向，持续给油中退出短暂横向启用与路径调整，风险待核同一窗口中的障碍、曲率峰和退出未必属于同一因果链；先划分启用前、启用中和关闭后，才能解释其关系。
ADAS_TO_RISK_0132红灯前逼近小货车，低TTC先于施力和刹车红灯前车减速，操作前低TTC风险指标只有落在目标动作之前才具备提前预测意义；本例确有事前低TTC，但可用提前量很短。
ADAS_TO_RISK_0133STOP路口已在自动减速，人工补刹后等待右转STOP已减速，低速补刹后右转看到驾驶员刹车，不代表之前系统没有减速；要先比较操作前后的速度过程，再讨论补刹的原因。
ADAS_TO_RISK_0134夜间绿灯转黄后制动，巡航关闭但横向标志保持黄灯制动，横向标志未退出人工接管不是单一开关：巡航关闭、控制器enabled关闭与横向激活标志可能不同步，预测目标必须明确。
ADAS_TO_RISK_0136弯曲路口退出后再施力制动，低速接近让行支路弯曲让行路口，退出后制动退出时刻与可见驾驶员动作可能相隔一段时间；可以记录后续处置，但不能把后来的动作自动认作最初退出的触发器。
ADAS_TO_RISK_0137住宅路先停再加速，退出后大角度低速机动住宅路停走与路端低速机动接管前窗口可能包含一次完整的停车和起步；大转角若出现在之后的近停机动中，不能拿来证明最初发生了高速失控。
ADAS_TO_RISK_0138持续给油跟随皮卡，退出后横向标志周期跳变持续人工参与，横向标志周期跳变状态字段的一次跳变不一定等于一次独立的人类接管；固定周期信号应先核对控制层级和新增动作，再定义事件数量。
ADAS_TO_RISK_0142夜间沿弯路接近红灯，已有方向施力后新增刹车停车夜间红灯停车，事前持续方向参与旧标签写“转向接管”，实际新增动作却可能是制动；必须先看哪些人工输入早已存在，再解释锚点附近发生了什么。
ADAS_TO_RISK_0143住宅弯路会车后左向转弯，减速后重新启用双轴住宅弯路会车与转向，随后重新启用同一次人工操作可能同时面对来车和道路转弯；保留竞争解释，比把时间上相邻的对象直接命名为事故诱因更可靠。
ADAS_TO_RISK_0144左转道接近红灯，人工制动后横向辅助继续左转道信号停车，纵横轴分时退出信号灯必须结合本车所在车道解释；纵向制动接替也不意味着横向辅助同时结束。
ADAS_TO_RISK_0145住宅路STOP前退出巡航，无刹车记录减速后继续前行STOP接近，无脚刹减速后继续前行减速是车辆运动结果，刹车按下是驾驶员输入；两者必须分别记录，不能因看见减速就补写一次制动接管。
ADAS_TO_RISK_0146林间连续弯路退出后，接近STOP再补刹并右转林间弯路与STOP，退出后补刹右转一个片段可先取消辅助，再过几秒补刹；描述风险强度时必须同时说清峰值发生在哪个阶段。
ADAS_TO_RISK_0147接近STOP右转口，油门标志为1时仍持续减速STOP右转接替，油门与减速并存一个信号早于接管，只能说明它可能用于预测；要说它代表危险或导致接管，还需要路径、冲突和驾驶意图证据。
ADAS_TO_RISK_0148夜间前车右转，本车刹车后跟随转弯，减速度尖峰待核实夜间右转接替，减速度尖峰未独立验证峰值很大值得追查，但先看持续时间、车速形态和独立证据；既不能直接当紧急制动，也不能未经验证就删作噪声。
ADAS_TO_RISK_0149高架桥下接近STOP，刹车退出双轴后低速右转桥下STOP右转，较强制动但冲突未确认制动强度可以从连续车速和加速度得到支持；是否紧急避险仍需道路冲突证据，不能用强度代替原因。
ADAS_TO_RISK_0150强逆光下接近带铁路设施的路口，减速后右转逆光路口减速右转，危险原因未确认片段后面出现的车辆或复杂设施，不自动解释前面的退出；致因判断要同时满足时间关系与冲突关联。
ADAS_TO_RISK_0151夜间强减速后右转进狭小入口，双轴比巡航提前一秒退出夜间入口强减速，早于巡航关闭的人工接替所谓事件前一秒，可能已经在人工刹车；建立预测数据前要先确定预测的是首次操作，还是较晚的状态标志变化。
ADAS_TO_RISK_0152暮色中刹车减速，左转进入商业停车区商业停车区左转接替，未见明确冲突转弯很大、车道概率很低，也可能只是离开普通道路进入停车区；风险判断要回到具体冲突和实际路径。
ADAS_TO_RISK_0153跟随前车通过急左弯，给油并暂时退出横向辅助急左弯横向接替，出弯恢复道路本身难开，可以解释驾驶员更愿意接替；只有再证明轨迹或净空确实危险，才能进一步认定风险触发。
ADAS_TO_RISK_0154路口减速后右转，横穿车辆与初始刹车分开评估路口右转减速与横向交叉交通一次视频里可能有多个风险阶段；后来出现得很明显的车，不一定是最初那次接管的原因。
ADAS_TO_RISK_0155接近减速前车后补刹车，低TTC出现在操作之后前车减速逼近，纵向补刹车司机可能在风险指标正式越阈之前就采取行动；预测应看更早的变化趋势，不能把刹车后的危险数值放回事前。
ADAS_TO_RISK_0157红灯队列低速刹停，纵向辅助全窗未激活横向辅助背景下的红灯队列刹停同样是脚刹和低TTC，若系统原本没有控制纵向，就不能把它写成驾驶员接替自动刹车。
ADAS_TO_RISK_0158红灯前短暂开启辅助并低速前移，随后刹停红灯路口短暂起步后刹停，意图未核实低速起步也可能与道路约束冲突；但判断风险应看环境和前移过程，不能依靠停车后的加速度尖峰。
ADAS_TO_RISK_0164湿路连续弯道中制动减速，后段再次刹车湿路弯道制动接替，后段再次减速同样约-3.4 m/s²，可能对应真实连续减速，也可能是零速附近的处理尖峰；必须结合原始车速和场景解释。
ADAS_TO_RISK_0165岔路口与前车分道，人工向左转入另一支路岔路口人工选择方向，未证实险情前车走一条路、驾驶员想走另一条路，就可能出现接替和曲率差；这不自动等于系统失误，更不自动等于危险。
ADAS_TO_RISK_0168左变道跟随蓝车，在红灯队列后刹停变道后红灯跟车停车，纵向未激活看到短时距和低TTC时，先确认当时跟的是谁、司机是否已经操作、纵向控制是否开启，才能讨论接替的原因。
ADAS_TO_RISK_0169居民区路口右转减速，右侧有人，后段日志不完整居民区右转制动，行人相关性未确认大转角可以是低速转弯的正常结果；画面中有人也不自动证明为避人接替，必须核对其位置、操作顺序和可观测范围。
ADAS_TO_RISK_0172先给油退出纵向，随后刹车并完成右转分阶段人工接替右转，未确认险情同一个片段可以先给油、再刹车、最后加速；预测之前必须讲清要预测哪个动作，而不是把整个过程都叫作0秒接管。
ADAS_TO_RISK_0173夜间驶向高速出口，多次脚刹逐步降速夜间高速出口接替，危险程度未确认一个窗口里曾经出现极低概率，不代表接替那一刻仍然低；应看完整变化和道路任务，而非只看最小值。
ADAS_TO_RISK_0174与货车分道驶入出口，纵向退出而横向仍激活高速出口持续制动，横向激活保留接替可以只发生在纵向；前车目标消失和车道概率下降也可能伴随有意分路，不能一概写成系统故障。
ADAS_TO_RISK_0176驶出高速后接近红灯，在已有减速上补刹停车红灯路口人工补刹，系统此前已减速驾驶员踩刹车不意味着系统毫无反应；先把已有减速与新增补刹分开，才可能研究为何仍需要接替。
ADAS_TO_RISK_0177迎光接近红灯队列，脚刹退出后持续减速停车红灯队列停车，动作后出现持续低TTC持续低TTC也要放回时序：它发生在踩刹车以后，就不能直接充当踩刹车前已经存在的危险证据。
ADAS_TO_RISK_0178急左弯前已有自动减速，驾驶员再施力并补刹急弯人工施力与强补刹，系统此前已减速强刹和大转角是真实操作，但要先看道路是否本来就要求急转，再判断辅助响应是否不足。
ADAS_TO_RISK_0179夜间红灯前短时开启辅助再刹停，视频时序待校准夜间红灯停车，短前窗与跨模态时序不确定日志里的停车时刻与画面不一致时，先保留矛盾并限制训练用途；不能为了故事顺畅而主观移动视频。
ADAS_TO_RISK_0180夜间弯路跟车，退出后先给油再接近STOP路口减速夜间弯路接替，后续STOP路口减速同一片段里的退出和后续刹车可以相隔数秒，应该分别解释，不能用最后的减速替最初退出编原因。
ADAS_TO_RISK_0181夜间支路接近STOP路口，纵向退出后仍持续减速夜间STOP口接近，横向激活保留踏板标志描述驾驶员输入，车速描述车辆结果；两者必须同时检查，不能看见油门就写成加速。
ADAS_TO_RISK_0182接近STOP丁字口，先退出双轴再刹至近停后转弯STOP丁字口近停，双轴退出后再制动道路要求停车、系统退出、司机脚刹是不同事件；只有按顺序分开，才能判断预测的究竟是哪一步。
ADAS_TO_RISK_0183左转后跟车接近红灯，脚刹伴状态退出而横向记录保留红灯跟车近停，状态退出非双轴退出事件标签退出不一定等于横纵控制同时退出；整段最低概率也不一定发生在驾驶员作出本次操作时。
ADAS_TO_RISK_0184夜间低速接近STOP路口，纵向退出后继续缓行低速STOP纵向接替，事后TTC目标不明TTC很低也要先看车速、目标是谁及发生在操作前还是后；数值变空有时只是越过了计算边界。
ADAS_TO_RISK_0185前车右转离开STOP口，本车短暂加速后刹至近停再右转STOP前车转离，速度回升后人工制动前车离开不代表道路允许继续加速；但必须按时序证明变化，不能把目标丢失和随后操作直接写成确定因果。
ADAS_TO_RISK_0186雪旁湿路跟车至STOP口，补刹停车后分轴恢复辅助STOP补刹停车，低速分轴恢复一次停车过程可包含退出、低速蠕动、辅助恢复和油门覆盖，不能把每个状态边沿都当成新的紧急接管。
ADAS_TO_RISK_0187前车通过STOP口，本车速度回升后补刹停车再直行STOP前车驶离，回升后补刹停车前车可以走，并不代表本车无需停车；预测人工制动时，不能只看与前车的碰撞时间。
ADAS_TO_RISK_0188无标线住宅路低速短刹退出，给油后较大幅右转无标线低速转弯，风险证据不足动作大、车道概率低，都不自动等于危险大；应先看速度、道路结构和可确认的风险对象。
ADAS_TO_RISK_0189无标线窄路先自动强减速，近停时短刹退出再起步近停短刹退出，强减速先于脚刹先确定是谁、在哪个阶段减速；窗口中的最大减速度不一定来自接管驾驶员。
ADAS_TO_RISK_0191出口道路持续短时距跟车，前车制动后脚刹并选择左转车道持续短时距跟车，退出后制动与选道持续低时距能支持风险暴露，但还要核实当时由谁控制纵向；后段换目标会让“刹车后距离变大”的解释失真。
ADAS_TO_RISK_0192持续油门输入下退出横向辅助，减速后左转且全段无脚刹持续油门与既有施力，退出后左转减速、踩刹车和退出辅助是不同事实；持续存在的驾驶员输入不应被标成锚点时新发生的动作。
ADAS_TO_RISK_0193夜间随右弯施力，脚刹退出纵向后在路口右转夜间右弯施力与后续路口转弯窗口里显眼的变灯和强减速可能是后续事件；解释最初接管必须先核对它们何时出现。
ADAS_TO_RISK_0195排队起步后脚刹退出，低速恢复巡航再停下低速排队起停，纵向模式不明低速起停中各控制状态会分别变化；无油门输入也不能直接证明某一自动纵向功能正在工作。
ADAS_TO_RISK_0196红灯队列先停稳再脚刹退出，巨大曲率差出现在横向关闭后停稳后取消巡航，静止曲率参考异常风险指标必须结合速度和功能是否激活；车辆静止后的参考曲率极值不能当作行驶中的转向失控。
ADAS_TO_RISK_0197左前方车辆驶入后刹车减速，雷达未连续记录该场景侧向车辆驶入，风险程度待核没有前车雷达目标不等于没有危险；横向驶入车辆要靠画面轨迹补充，同时避免把制动直接等同于险些碰撞。
ADAS_TO_RISK_0198接近红灯时施力并刹车，驶入左转车道后停住红灯停车与左转车道调整驾驶员刹车接管可以是正常红灯停车；必须先查系统承担什么功能，再判断是否失效或危险。
ADAS_TO_RISK_0199邻车超越时轻刹，状态层级不同且日志只保留后2秒轻刹与分层退出，后窗截断既要核实哪一层状态退出，也要核实结果观察到哪一秒；更长的视频不能补出不存在的车辆信号。
ADAS_TO_RISK_0200人工左转后短暂开启横向辅助，再关闭时油门早已踩下转后短暂启停辅助，已有油门输入只有关闭时刻还不够：先确认辅助从何时开始工作，以及所谓接管动作是否早已存在。
ADAS_TO_RISK_0201右分岔前横向先退出，转弯中施力并在后段两次脚刹右分岔转向与后续分段制动一段视频可能包含多个不同目的的操作；预测第一次退出、首次施力和后续刹车，需要不同的时间标签。
ADAS_TO_RISK_0202接近排队车辆时脚刹退出，前车左移后继续减速至近停队列接近与前车左移，松刹后继续减速踏板动作、车辆减速和控制状态不是同一件事；致因分析必须逐段对齐，不能用最终停车趋势反推最初操作。
ADAS_TO_RISK_0203环岛前跟车制动，退出后仍出现持续接近风险环岛队列接近，脚刹后持续低TTC接管后仍有低TTC，可以说明后续接近压力；它本身不能证明接管前就有同样低值，更不能证明系统必然失败。
ADAS_TO_RISK_0205路口排队起停，脚刹取消辅助后等待并右转路口排队后人工右转大曲率差只有放回车速和激活状态才有意义；停车转向准备与高速跟踪偏离不能使用同一种风险解释。
ADAS_TO_RISK_0206公交车后低速蠕行，摩托车穿行中脚刹停车公交后蠕行与摩托车穿行同样的TTC阈值，在4 km/h和40 km/h下不代表相同危险程度；必须同时记录速度、距离、持续性与目标身份。
ADAS_TO_RISK_0214雪边右弯中取消辅助，持续施力后给油并重新启用雪边右弯取消，目标连续性不足需要先区分“首次人工动作”和“已有人工动作时取消辅助”；远距离低TTC还必须核对目标路径和连续性。
ADAS_TO_RISK_0215跟随前车驶向环岛，先施力再脚刹减速让行环岛入口跟车减速与让行一段操作可同时包含转弯和跟车让行；事后短低TTC不能替代事前危险证据。
ADAS_TO_RISK_0217环岛持续给油与转向，锚点附近未见新的控制退出环岛持续机动，无控制退出沿先确认标签表示新事件还是已有状态；把窗口第一条真值叫作动作起点，会让接管预测变成对已发生操作的识别。
ADAS_TO_RISK_0218住宅道路脚刹减速后右转，控制层级与画面时序需分开核对住宅入口减速转向，时序待核同一片段内动作类型相容，不等于时间戳已经对齐；控制状态关闭也不必然意味着横向激活字段关闭。
ADAS_TO_RISK_0219商铺停车场转向会车并制动，车况记录在近停处截断停车场会车制动，结果期覆盖不足观察窗口末尾才出现一次零速，只能说明记录在近停处结束；不能给整段贴上已停车或成功避险的标签。
ADAS_TO_RISK_0220路口近停后起步右转，人工转向与脚刹伴随辅助退出路口起步右转，曲率峰跨退出边界只按时间小于零截取“接管前”，仍可能混入已经关闭的记录；预测特征还要核对动作和控制状态的实际边界。
ADAS_TO_RISK_0221园区连续转弯与两次脚刹，短低TTC未能匹配同一路径车辆园区转弯与二次脚刹，雷达目标待匹配低TTC要先找到画面中的对象及其路径；转弯时短暂闭合目标不能自动当成正在追撞的前车。
ADAS_TO_RISK_0222施工路口左转退出辅助，随后行人横穿与多轮速度调整施工左转后行人横穿，多轮制动真实风险对象出现在同一视频里，也不能跨越时间顺序，把它自动认作更早那次退出的原因。
ADAS_TO_RISK_0223沿商铺入口跟随前车，横向先关闭后脚刹，后续车况缺失入口跟车减速，后窗仅1.3秒视频长于日志时，后半段画面可以描述场景，却不能补造没有记录到的控制状态和行为结果。
ADAS_TO_RISK_0224林边支路左转，辅助先减速后加速，驾驶员制动退出支路左转与速度调整，极短曲率提前量特征比动作早一点不等于具有可用的预测提前量；还要核对时间精度、动作历史和道路任务。
ADAS_TO_RISK_0225住宅路两轮制动，视频与大转角记录对应关系未解住宅路制动，视频信号对应待核视频和日志各自看起来合理，也可能不能在同一时间轴上相互证明；矛盾未解前不能据此训练确定致因。
ADAS_TO_RISK_0226积水泥路上停走，大曲率差发生在零速且横向未激活时积水泥路停走，静止曲率差曲率差必须结合车速和控制是否激活解释；静止时的大差值不能直接套用行驶中的异常阈值。
ADAS_TO_RISK_0228让行口横向来车，近零速曲率峰时横向已关闭路口让行与横向车流，近零速曲率峰路口风险要看横向交通和进入时机；纵向TTC空值与大曲率差都不能单独替代场景判断。
ADAS_TO_RISK_0229夜间出口挪车，持续脚刹与静止曲率峰夜间出口挪车，持续脚刹与静止曲率峰事件名为制动接管，不代表锚点真的发生新踩刹；预测之前必须先核实要预测的行为是什么。

跨案例观察_持续更新.md

事件锚点与覆盖核查.md

事件锚点与覆盖核查.json