ADAS_TO_RISK_0206 公交车后低速蠕行，摩托车穿行中脚刹停车

本车在公交车后排队，多辆摩托车从两侧穿过；驾驶员三次短给油，随后脚刹退出辅助并停住。退出前TTC短暂略低于3秒，但车速不到5 km/h、只命中3个记录点，不能直接按高速追尾险情解释。公交与摩托车同时在前方，雷达目标身份仍不确定。

低速拥堵与弱势交通参与者混行的候选及阈值适用性对照；需进一步区分普通跟停与因摩托车引起的谨慎操作。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天拥堵道路，橙色公交车挡住大部分前向视野，左侧路缘和人行道，右侧也是缓慢车流。多辆摩托车从本车两侧向前穿行，带橙色背心骑手在前2秒附近靠右前方通过；锚点前后公交车尾明显变近。本车随后基本停住，未见碰撞或明显转向闪避。

前10至约2秒

初始静止、纵向激活而横向未激活。前5.190、3.450、1.979秒开始三段短给油，对应纵向暂退，松油后分别恢复。横向前4.290秒短开后关、前2.611秒再开。整体车速极低，前窗最高4.44 km/h。

前2至0秒

前1.821秒曲率差+0.002496/m时车速约1.75 km/h、正在给油，无方向施力。前0.670秒松油并恢复纵向；前0.197秒TTC2.990秒，距离3.47米、相对速度-1.16 m/s、车速约4.43 km/h。前0.050秒脚刹、enabled和双轴退出，0秒巡航关闭，属于同一邻近时段。

后0至5秒

持续脚刹至4.700秒，0.362秒最低TTC2.327秒，距离2.15米、相对速度-0.925 m/s、车速约3.57 km/h。1.430秒最大减速度1.189 m/s²，1.439秒首次原始零速，随后小幅零值波动；2.579至6.689秒原始速度连续为0。全窗没有方向施力。

后5至10秒

6.560秒enabled与纵向恢复，6.610秒巡航恢复，横向仍关闭。6.5至8.5秒原始速度最高仅0.236 km/h，8.170秒后持续0；不能把微小变化写成明显加速或倒车。没有新的给油、脚刹或施力动作。

驾驶员做了什么

三段短给油让车辆向前蠕行，随后脚刹停车；方向施力标志全0、转角仅约-2.8至-2.6度，因此没有数据支持主动转向避让。但施力标志为0不能证明双手离开方向盘。首次油门早在前5.19秒，锚点处脚刹只是这段排队操作的一步。

系统当时记录了什么

HONDA_HRV_3G，车况约100 Hz、雷达约20 Hz，1000条事前提示两列为空，关键源日志无大于0.5秒缺口。纵向在三段给油期间暂退，后恢复；锚点前脚刹附近双轴退出。后6.56秒只恢复纵向，不能描述为完整横纵自动驾驶恢复。车道概率缺失，源视频与副本哈希一致。

风险证据如何解释

前窗TTC低于3秒共3点，分为单点和2点两段，最长首末跨度0.0508秒；事实表按一个采样间隔延伸计为约0.1015秒，二者是同一批点的不同持续时间口径。后窗共4点，最低2.327秒；此时车速不足4 km/h。前后THW最低2.812及2.169秒，没有短时距命中；大于18 km/h的时距指标不适用。摩托车穿行有潜在侧向冲突，但没有对应轨迹、明确碰撞过程或目标ID，保留低速拥堵候选，不直接认证紧急救险。