ADAS_TO_RISK_0072 居民区制动降速，双轴退出后重启

本车在无标线居民区道路上行驶，经过右侧停放车辆后制动，将车速从约26降至12 km/h，约7秒后重新开启双轴控制。确有人工制动与控制退出，但画面未显示突然出现的冲突对象，危险程度和退出动机尚不能确定。

真实双轴退出及恢复案例，致因和高风险程度未确认；保留为居民区速度调整对照候选。

事件锚点前画面

白天住宅街道，两侧草坪、树木、路缘与车道入口，路面有裂缝和阴影。右侧停放车在事件前已陆续经过；本车沿道路前进，后段逐渐接近一个小路口，右侧STOP标志在后7至9.8秒更清楚。不能用后段才看清的标志证明驾驶员在0秒因它紧急制动。

双轴开启，速度约31降至27 km/h，系统已轻微减速。方向盘先向右约-35度再回正，施力标志间歇出现；画面没有对应的突然横穿或明确越界。

刹车约-0.070秒出现，enabled、横向和纵向约-0.066秒关闭，巡航在0秒关闭。锚点车速25.54 km/h，方向盘约-3.9度，新增操作主要是制动。

刹车持续到约+3.65秒，最低速度12.15 km/h出现在+3.50秒，最低加速度-1.93 m/s²出现在+1.54秒。方向盘向左小幅修正，最大约35度；+4.88秒再次制动。

第二次刹车约+5.82秒结束，+6.20秒给油；enabled和横向约+7.01秒恢复，纵向约+7.02秒恢复，附近车速14 km/h。末段升至约21 km/h，没有在这段视频中停车。

这是制动降速、短暂方向修正、再给油和恢复辅助的连续过程。动作与退出只相差相邻记录量级，不据几毫秒差异证明谁触发谁。前窗已有施力，不能把0秒定义为驾驶员第一次参与方向控制。

约20秒源记录中，横纵控制在事件前均开启，退出后约7秒恢复。车辆约100 Hz、雷达约20 Hz，所查源文件无大于0.5秒内部缺口；前窗已记录的两列提示均为空。全窗雷达没有有效前车，零距离表示无目标，不能计算为零时距。

旧标签依据曲率差约0.0138/m及低车道概率，但无标线街道本身会影响这类值，未证明车道偏离或转向异常。适度制动和附近路缘只说明驾驶员改变速度及路径，缺少危险对象、横向净空或不干预轨迹，不能认证高风险。

驾驶员为住宅街道及前方路口提前调整速度。依据：道路环境较窄，退出后持续降速，后段接近路口。替代解释：标志在较晚画面才看清，也可能只是舒适性或个人速度偏好，不能确认路口是触发原因。

驾驶员对无标线路径不放心，制动并短暂调整方向。依据：先前方向变化、旧曲率差信号和退出后的小幅修正与此相容。替代解释：没有明确越界画面或目标路径证据，转角变化也可以是正常跟随道路。

可见线索：停放车辆、路缘、无标线道路与前方路口可作为情境线索，未确认危险首次出现时刻。

可用信息：事件前道路几何、速度趋势和轴控制状态；可作为普通速度调整与曲率规则误报的对照候选。

信息泄漏风险：前窗已有方向参与；以后段STOP标志或重新开启辅助反推事前动机，会使用未来信息。

具体局限：缺少驾驶员意图及横向净空标定；无有效前车不能证明不存在静态风险。视频和日志未逐帧校准。

真实双轴退出及恢复案例，致因和高风险程度未确认；保留为居民区速度调整对照候选。

控制确实退出与风险确实存在是两个问题；居民区一次明显降速，也可能是驾驶员的速度偏好。