ADAS_TO_RISK_0223 沿商铺入口跟随前车，横向先关闭后脚刹，后续车况缺失

本车跟随红色前车进入商铺门前通道，横向激活先关闭，松油后踩刹减速。日志只到事件后1.3秒，视频后面虽有减速带和行人，不能补写相应的控制动作或把这些晚段对象确定为接管原因。

门前跟车与减速带机动对照，重点展示动作分段及短后窗限制。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

光线较暗的商业建筑入口，有雨棚、方向引导牌、路缘和停放车辆。红色前车从主通道转入建筑门前，本车跟随连续转向；前车多次亮起制动灯。锚点附近可见黄黑减速带，后续视频显示继续跟车、前方行人及更多停放车辆。没有看到碰撞，无法由图片确定前车是否完全停止。

前10至约3秒

初始给油和施力已真，车速从约9.75升至16.67 km/h后减缓；横向开启，纵向、巡航和控制加速度请求全零。前9.200秒全前曲率差峰-0.02148/m已有施力。沿前车转入门前通道，前3.698秒又开始持续施力。

前约3至0秒

前2.597至2.399秒短暂松油，之后继续给油到前0.599秒。末2秒曲率差峰+0.01242/m在前1.901秒，已有施力和油门。前0.800秒横向先关闭；0秒controlsState关闭，邻近脚刹上升，速度13.10 km/h。carControl.enabled一直为真，不能将这几个状态合并成同一退出。

后0至1.3秒

脚刹与施力保持真，速度降到10.89 km/h；最大减速度仅约0.619 m/s²，末条原始速度不为零。后窗TTC最小7.339秒、时距最小2.370秒，无阈值命中。车况在1.300秒终止，controlsState末条1.400秒重新为真，缺相应后续车况，恢复过程不能确认。

后1.3秒以后的画面

视频继续显示跟车越过减速带，前车刹车灯、行人和停放车辆增加。该段没有匹配车况，不推断本车是否再次脚刹、辅助是否恢复、是否停车或危险是否解除。后来的行人不能确定解释日志锚点处已开始的制动。

驾驶员做了什么

窗口大部分时间已有人工给油，方向施力也多次出现；横向先取消，再松油、脚刹，是可区分的操作阶段。初始“转向接管”旧标签不能替代全窗动作历史。brake及gas连续字段均为0而对应标志有真值，不能由其推断驾驶员未踩踏板；实际力度和纵向驱动力来源不明。

系统当时记录了什么

TOYOTA_ALPHARD_2020，与0221同driver_097、route_005，但事件时间不同；训练测试需按驾驶员及路线防关联泄漏。车况约10 Hz、雷达约4 Hz，100条事前提示两列为空。carControl.enabled全1、longActive与巡航全0，latActive在前0.800秒关闭；controlsState到锚点才关闭。后窗仅1.3秒，任何名为post5的指标都只是这段实际覆盖的摘要。