ADAS_TO_RISK_0010 夜间跟停后主动右转入入口，回正并停在门前

本车先在前车后方静止，驾驶员提前转动方向盘并给油，随后向右离开车道，回正并在封闭大门前停车。大转角和制动均有记录，但过程更接近低速行程操作；现有证据不能认定为转弯控制失效或紧急避险。

保留为低速行程意图主导的接管/操作对照候选，不能直接赋予转弯失败的致因标签。

事件锚点前画面

夜间狭窄双向道路，本车前方停着亮制动灯的车辆，右侧有草地和入口。前段画面基本静止；约-2秒开始明显右转，前车移向画面左侧，灯光扫过右侧路缘。退出后车头朝向金属大门，约+3秒停住，后段灯光变暗。画面未显示碰撞，也无法确定进入入口的目的。

本车基本静止，前车持续亮制动灯；雷达距离约6米。接近零的轻微负车速是估计值，不能解释为倒车。

约-4.50秒出现转向施力，约-3.30秒首次给油，方向盘转至约-509度；车辆随后起步，约-1秒车速6.5 km/h。大转角早于名义退出。

巡航在t=0关闭，横纵激活约+0.096秒关闭，刹车首条约+0.10秒。转角从约-441度开始回正；车速短暂达到10.1 km/h后下降，约+0.60秒加速度最低-3.07 m/s²。

约+1.30秒再次踩刹车，车辆在大门前停止，转角接近0度。TTC没有进入3秒以下；退出附近雷达还曾丢失目标，不能据距离序列假设始终跟踪同一前车。

动作顺序是静止时转向准备、给油起步、右转、回正和制动停车。转向施力出现时车辆尚未移动，说明驾驶员在正式退出前就参与机动规划；后续方向盘快速回正不能自动归因为纠正系统错误。

巡航在前10秒保持使能，但横向实际激活仅约38%，约-8.91秒关闭、-2.71秒重新激活；纵向约77%，给油时也退出激活。t=0前2秒横向已激活，纵向约一半时间激活。两列提示文字为空；存在多段控制状态切换，不能把前10秒描述成稳定的双轴自动驾驶。

旧规则看到低车道概率、曲率差以及大转角，但视频提供了右转进门的明显替代解释。退出前最低TTC3.81秒，最低THW2.91秒，且车速低于9 km/h；退出后虽然有-3.07 m/s²减速度，也只是在低速停车过程中。当前不支持将其当作常规道路迫近碰撞高风险正例。

驾驶员计划转入右侧入口并在门前停车。依据：先转向再起步，车头最终对正封闭大门并停住，动作和可见道路结构相符。替代解释：可能是临时掉头准备、绕开前车或其他行程安排；具体目的没有记录。

驾驶员在转弯结束时主动关闭辅助控制以完成停车。依据：控制退出与给油结束、转角回正和刹车相邻。替代解释：没有按钮和主观意图证据，无法判定是主动按钮退出还是控制系统随操作状态变化而退出。

可见线索：前车停车从-10秒可见；右转运动到约-2秒清楚出现。门体主要在退出后变清楚，不能据此断言预测时已经知道将停在门前。

可用信息：环境可用前车静止状态和右侧入口结构，但预测“是否发生干预”需区分常规行程意图与危险反应；若研究首次操作，事件应另记为约-4.5秒的转向参与。

信息泄漏风险：退出前已包含完整的转向与给油过程，用这些动作预测t=0容易变成识别已发生的人工机动。退出后大门位置和停车结果只作解释证据。

具体局限：夜间光照使入口细节在早期不清楚；目标丢失和转弯使雷达对象身份不稳定。日志记录的控制激活不说明该系统具备自主执行入口转弯的能力。

保留为低速行程意图主导的接管/操作对照候选，不能直接赋予转弯失败的致因标签。

主动退出可能是为了完成一个本来就打算手动做的转弯；危险预测与驾驶意图预测需要分开建模和评价。