ADAS_TO_RISK_0215 跟随前车驶向环岛，先施力再脚刹减速让行

本车通过绿灯路段后沿右弯接近环岛，驾驶员先施力，约1.30秒后脚刹退出辅助，跟随前车减至约7 km/h后给油继续。后段TTC略低于3秒时车速已不到18 km/h，不能把它当成退出前已出现的追尾险情。

环岛跟车与路径选择对照，提供分段操作和事前事后指标区分；未认证紧急救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天城市绿化道路，先通过绿灯和行人过街标志附近路段，右侧车道向右弯，路面有方向箭头，前方有环岛提示及让行标牌。银色轿车始终在画面前方，驶近环岛后制动；黑色皮卡和其他车沿环岛横向经过，本车跟随减速再前进。未见碰撞、突然行人横穿或明确紧急避让。

前10至约2秒

车速约46.59至48 km/h后逐渐降低，双轴与巡航开启、无油门脚刹。前3.404秒左概率最低0.2996，前2秒后已回升。控制加速度请求逐渐负向，说明辅助退出前已有减速请求。

前2至0秒

前1.497秒曲率差峰-0.002670/m，当时未施力，约0.197秒后前1.300秒施力开始。转角持续向右，0秒脚刹及巡航关闭，后0.003秒enabled与双轴退出，速度37.20 km/h。事前最低TTC7.928秒、THW1.977秒，没有纵向阈值命中。

后0至5秒

持续脚刹和施力，2.800秒最大减速度2.232 m/s²。3.403至3.903秒有3个低TTC点，首末跨度0.500秒；最低2.892秒时距离7.50米、相对速度-2.59 m/s，邻近车速14.43 km/h。后5秒车速约9.04 km/h，前车及环岛横向车辆更近。

后5至10秒

5.700秒松刹且达到最低速7.01 km/h，原始速度最低7.05 km/h，未停车。6.200秒开始给油，沿环岛跟车加速，8.700秒主要施力段解除，末速28.09 km/h。辅助和巡航全后窗未恢复，后段TTC最低约3.91秒。

驾驶员做了什么

驾驶员先以方向施力随弯，再踩刹车减速进入环岛，随后松刹、给油继续，和普通跟车让行任务相容。方向施力持续约10秒，不能把后段所有大转角归为紧急纠偏。后段gas字段最大58不是0至1归一化值；刹车连续值存在小负值，动作解释主要依据标志及响应。

系统当时记录了什么

与0214同为ACURA_MDX_3G_MMR及driver_233，路线不同；数据划分应防驾驶员信息泄漏。车况约10 Hz、雷达约4 Hz，100条事前提示两列为空，关键日志无大于0.5秒缺口。carControl双轴在锚点附近关闭而controlsState启用全false。后窗100条两路曲率完全相等且均非同时为零，只证明差值为零，不能视为关闭后的自动完美跟踪。

风险证据如何解释

环岛队列和横向交通有明确画面依据，但事前TTC、时距均未达阈值。后段3个低TTC点发生在持续脚刹约3至4秒后、速度约17至14 km/h；不能拿来证明最初退出必要性。车道概率事前最低0.2996并非临近退出仍持续低值，末2秒左概率至少约0.599。曲率峰比施力仅早约0.20秒，约两个车况采样间隔，不宜作为稳健提前量。