ADAS_TO_RISK_0172 先给油退出纵向，随后刹车并完成右转

本车跟随银色前车接近右转路口，先在事件前约1.4秒给油并退出纵向辅助，0秒附近再退出横向及巡航；随后施力、脚刹减速右转，再给油驶离。全窗最低约6.56 km/h，没有停稳。它体现了分阶段人工接替，不能只用0秒或“油门接管”概括整个过程。

分阶段纵横向接替与常规右转候选，检验事件锚点滞后于首次人工输入所造成的预测泄漏。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天城市路口，本车在标有右转箭头及“右车道必须右转”的车道内，银色前车准备右转，左侧车辆在红色信号前排队。前车转走后，本车接近人行横道并向右转入新道路。后段对面可见灰色及黑色车辆，画面更符合另一侧等待车辆，未确认它们横穿本车轨迹；无明确行人横穿。不同朝向的信号灯不能混为同一适用灯组，不据画面直接判定路权或违法。

前10至1.4秒

车速约45.3 km/h持续下降，纵向与横向激活；前8、5、3、2秒附近加速度指令约-0.53、-1.19、-1.91、-1.66 m/s²，系统已有减速指令，不能说完全未响应。前1.400秒油门标志出现，前1.374秒纵向退出。

前1.4至后1.6秒

给油后仍短暂减速，前0.800秒约9.81 km/h。0秒巡航退，后0.024秒横向及enabled退；后1.001秒才首次施力。油门在后0.601秒短暂消失、0.700秒恢复，到后1.600秒松开。已有人工纵向输入早于数据集锚点。

后1.6至4.6秒

车速先升到约16.7 km/h，后2.300秒开始脚刹，后3.000秒加速度约-2.23 m/s²、最近原生车速12.73 km/h。公共时间表后3秒13.60来自向后匹配的前一记录。后4.100秒松刹，4.200秒再给油，4.600秒车速最低6.56 km/h；全窗静止标志false。

后4.6至10秒

完成右转后持续给油，加速度在后7.701秒达到约+3.30 m/s²，末速48.58 km/h。方向盘绝对最大角约170.6度发生在后5秒之后，旧首5秒转角统计未覆盖它。横向、纵向和巡航均未恢复，整个后窗是进一步人工转向及速度调整。

驾驶员做了什么

动作依次为给油、退出剩余辅助、施力右转、松油脚刹、再给油驶离。后续脚刹发生在辅助已退出约2.3秒之后，应与最初油门覆盖区分。gas和brake连续值全0，但对应Pressed明确变化，不以连续数值0否定驾驶员动作；没有证据将后段加速称作避险加速。

系统当时记录了什么

约10 Hz车况、4 Hz雷达，约20秒无大于0.5秒内部缺口，100条已记录事前提示两列为空。carControl.longActive在前1.374秒退出，latActive及enabled在后0.024秒退出，巡航0秒退；controlsState.enabled/active全false。横纵退出不同步，实际动作始于锚点前。源视频副本哈希一致，模式信号不等于已验证的执行权限。

风险证据如何解释

事前最低TTC约5.13秒、THW1.56秒，后5秒约7.58秒、2.01秒，都未触发既定阈值。前车右转后雷达约+3.237秒失效，后5秒之后虽部分恢复，但横向偏移约-4.96米等记录提示可能是其他车道目标，不能认证为原银车。最后2秒曲率差峰约0.00150/m出现在前1.174秒，当时已给油并退出纵向；没有仅凭它确认轨迹异常的依据。真实路口约束存在，但未确认近撞或系统故障。