ADAS_TO_RISK_0113 夜间跟随皮卡右转，短刹退出横向后再次启用

本车在夜间场地通道跟随白色皮卡右转，驾驶员短刹并退出横向，之后给油驶出，约后8.16秒重新启用横向。全程速度较低、没有低TTC命中，大右转角与道路机动相符，尚无紧急避险证据。

夜间低速右转与辅助重启的机动对照，暂不认证为紧急纠偏。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

夜间照明不均的场地道路，前车为白色皮卡，周围有停放车辆、路锥、树木和亮灯区域。皮卡在前3至1秒右转离开正前方，本车随后在路口向右驶入较窄通道，再沿路锥一侧继续跟车。部分画面受玻璃反射和车内物品影响，没有看到突然横穿对象或撞向停放车辆。

横向激活、纵向恒0、巡航为1，车速由约9.62升至15 km/h。皮卡提前右转，雷达目标在约-0.83秒丢失；不能将后续TTC空值解释为目标已安全远离，转出传感器区域也可能造成丢失。

约-0.599秒刹车、-0.535秒横向及enabled关闭，巡航0秒关闭。锚点16.27 km/h、转角约-141度；+0.90秒最小加速度-1.02 m/s²，后1.50秒最低12.88 km/h，+1.70秒松刹。

继续右转，最大负转角约-199.8度在+3.40秒；+3.80秒给油，后5秒16.46 km/h。方向施力持续，画面绕过通道边缘及停放车辆，但缺精确净空，不认定临界避碰。

方向逐渐回正，+7.20秒松油，+8.10秒巡航恢复、+8.16秒横向及enabled恢复。纵向仍0，末点31.63 km/h；恢复之后无踏板仍加速，具体原厂控速机制未知。

短刹后持续右转并给油，再恢复辅助，整体是低速路径机动。方向施力从前0.90秒附近已持续出现，旧“混合接管”可描述多通道动作，但不能自动解释为突发救险。

约20秒、车辆约10 Hz，无明显内部缺口，100条事前提示为空。carControl横向关闭再恢复，纵向恒0；controlsState.enabled/active全窗false。巡航与横向恢复相差约一个采样间隔，不据此推断按钮操作先后或实际执行顺序。

前最低TTC3.98秒、THW2.36秒，未命中风险阈值；本车前窗速度均低于18 km/h，移动THW按v>5 m/s限制为空。后5秒无有效目标，无法量化转弯中的净空。旧车道概率0.004及前2秒曲率差约0.0050/m，可能与无标线通道和转弯相关，不能独立证明辅助跟踪失败。

驾驶员为跟随前车右转，在路口主动关闭横向并控制速度。依据：皮卡先右转，本车随后转向，短刹降低速度，完成机动后恢复横向。替代解释：缺路线意图和司机说明，不能确定是预定接替还是对系统能力有所担忧。

夜间狭窄通道及静态车辆增加人工操纵需求。依据：车道边界不清、照明不均，后段有停放车和路锥。替代解释：没有碰撞迹象或净空测量，复杂环境不等于已发生高风险。

可见线索：前3秒前车右转及前方路口可见，前1秒其逐渐离开画面右侧。

可用信息：前车转向、通道拓扑、速度和辅助状态；可研究机动前接替与机动后重启。

信息泄漏风险：后3.4秒最大转角和后8秒恢复只能作为结果；前0.6秒已刹车，不能以0秒为首次动作而忽略它。

具体局限：夜间反射、缺目标和净空、原厂控速模式未知；系统失效和紧迫危险均未证实。

夜间低速右转与辅助重启的机动对照，暂不认证为紧急纠偏。

转弯前关闭、转弯后重新启用辅助，本身可是一种常规使用策略；不能只凭退出标签推断故障。