ADAS_TO_RISK_0099 弯道后接近红灯，退出横向并减速进入左转道

本车沿弯路接近红灯路口，驾驶员在锚点前约0.30秒踩刹车，carControl横向附近关闭，随后减速进入左转专用道。没有有效前车TTC，画面也未确认越线失控；更适合作为路口预防性操作的对照。

红灯接近、弯道和左转准备的预防性制动对照；紧急风险未确认。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天双向道路，先右弯再左弯，双黄线分隔对向车辆，两侧有人行道、树木和建筑。出弯后前方红灯清晰，左转专用道逐渐展开，右侧有排队车辆；后段还有对向及横向通行车辆，但未见其在0秒突然侵入本车路径。

车速约56至57 km/h，方向随道路从约-24度转为正角；纵向激活全0。横向在-1.917秒短暂关闭，-1.816秒恢复，约0.10秒的变化应记录，不能说整段稳定不变。

约-0.317秒carControl横向及enabled关闭，约-0.300秒踩刹车，0秒巡航关闭。源采样约10 Hz，不把毫秒顺序写成因果；锚点速度55.73 km/h、转角29.8度。

本车继续沿左弯出弯，方向先增至39.1度再回正，进入标有ONLY的左转专用道。+3.80秒短松刹，+4.10秒重新制动，后5秒速度39.57 km/h；没有踩油门。

持续朝红灯路口减速，后7秒28.05、末点8.00 km/h。全后窗最小加速度-2.34 m/s²在约+9.50秒，片段结束尚未停稳；末段横穿SUV不能倒推为0秒刹车的直接原因。

制动是主要新增动作，转向施力约-4.3秒已持续存在。弯道转向、进入左转道与两阶段制动相衔接，不能把“混合操作”一概视为突发避让，也不能把后段仍在行驶写成已经停车。

源约20秒、10 Hz，事前100条提示为空，无明显内部缺口。carControl纵向全0，横向有短暂关闭恢复再退出；controlsState.enabled/active全窗false。巡航前窗为1，实际原厂控速模式未知，不能由openpilot纵向未激活断定全部速度一直由驾驶员手动控制。

全窗无有效前车，TTC缺失不排除路口风险，但不能补成追尾证据。旧曲率差约0.0028/m和车道概率0.030，在连续弯道及车道分流条件下不足以确认路径跟踪失控。画面与数据支持红灯接近和制动响应，尚无紧迫冲突、错误转向或系统故障的直接证据。

驾驶员为红灯路口和左转道入口提前减速。依据：制动后驶入左转道，红灯持续可见，速度持续下降。替代解释：缺路线计划，无法确定首次刹车是为信号、弯道速度还是其他主观原因。

道路弯曲与车道展开增加了人工转向参与。依据：事前已有持续施力，横向曾短暂关闭又恢复，后续方向随道路调整。替代解释：没有控制误差真值或按钮原因，不能把状态切换直接归因于系统跟踪失败。

可见线索：前3至1秒左弯与路口方向可见；0秒附近红灯更明确，左转标线在后段更清楚。

可用信息：事前可见道路几何、信号可见性、速度与横向状态历史；作为预防性操作候选。

信息泄漏风险：以0秒切窗会纳入约0.30秒已制动记录；事后清晰左转文字和后段横穿车不能补作事前证据。

具体局限：缺前车目标、具体控速模式、首次信号可辨时间及驾驶员动机，片段不覆盖最终停车。

红灯接近、弯道和左转准备的预防性制动对照；紧急风险未确认。

路口制动可以是预防性决策；要用当时已可见的线索解释，不能拿后段车流和标线替最初操作编原因。