ADAS_TO_RISK_0112 雨天低速跟车近停，风险明确但纵向原本由人参与

雨天本车跟随蓝色SUV，前车制动后距离缩短，刹车前最低TTC1.78秒、刹车后降到1.41秒，本车减速至近停。纵向及巡航全窗为0、此前长时间踩油门；0秒是controlsState退出，不能描述为自动纵向制动失败后的接管。

重点保留的雨天近距制动风险案例；作为人工纵向响应及控制器退出对照，暂不认证自动纵向接管。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天雨中多车道路段，湿路反光、雨刷扫过，左侧为中央分隔带，右侧皮卡等车辆并行。蓝色SUV持续在本车前方，前2秒刹车灯亮；本车接近后明显减速，随后前车驶开，本车再起步跟随。未见右侧皮卡突然切入，也未看到碰撞。

前10至0.54秒

本车在约11至28 km/h间起伏，纵向和巡航恒0，油门大部分为1；前2秒前车刹车灯亮时，本车仍在给油。最后松油约-0.543秒，TTC已在-0.666秒低于3秒，不把踏板为1简单等同恒加速。

前0.17秒至后1.76秒

-0.166秒距离7.21米、接近速度4.05 m/s，TTC1.779秒；约-0.043秒踩刹车，controlsState在0秒退出，横向标志仍1。+0.334秒最低TTC1.412秒，+0.457秒最小加速度-3.23 m/s²，刹车保持至+1.757秒。

后1.7至3.5秒

controlsState约+1.70秒恢复，carControl横向约+1.80秒关闭，+3.50秒恢复；enabled始终1。+2.36秒给油，但+3.16秒车速仍最低0.12 km/h近乎停止，不能由给油时点代替实际起步时点。

后3.5至10秒

跟随前车加速，最高27.42 km/h，+7.66秒松油后再减速，末点约9至10 km/h。后一次减速没有刹车标志，不能据此指定再生制动等具体机制；纵向和巡航均未开启。

驾驶员做了什么

驾驶员已经长期参与速度控制，过程为给油、松油、刹车、近停后给油及再次松油。方向角全窗很小，0秒后仅短暂施力；本次核心是纵向跟车制动，不是大幅横向救险。

系统当时记录了什么

约20秒、车辆10 Hz及雷达4 Hz，无明显内部缺口，101条已记录事前提示为空。controlsState 0秒退出并+1.70秒恢复；carControl.enabled恒1，横向稍后短暂关闭再开启，纵向及巡航全0。保留原样本，但必须区分控制器事件、横向状态与人工纵向行为，缺版本语义不能断言字段损坏。

风险证据如何解释

事前低TTC连续3个原生点、跨度约0.50秒，事后另有5个低TTC点；雷达全窗有效，无已记录大跳变，画面有蓝车接近，支持真实纵向风险接近。前最低THW约1.24秒，没有THW<0.8命中；绝对车速低，TTC是恒速估计，实际正在制动。雨天增加环境约束，但无附着率、轮胎状态或打滑证据，不能量化路面造成的增量风险。

致因假说

驾驶员在低速跟车中响应前车制动，避免继续缩短间距。 依据：前车刹车灯、刹车前低TTC、人工较强减速及随后近停相互支持。 替代解释：没有司机访谈或准确反应时，不能证明其迟反应或判定不刹必撞。

样本的控制器退出与驾驶员本已承担的纵向控制同时发生。 依据：纵向和巡航全0，事前油门占比94%，controlsState仍在0秒变化。 替代解释：横向具体执行贡献未知，不能据此把整车全部称为纯手动，也不能认证双轴自动接管。

预测用途与局限

可见线索：前2秒前车刹车灯亮，约前0.67秒已有低TTC；这两项先于本次刹车，但驾驶员更早已给油。

可用信息：制动前距离、相对速度、前车灯光、踏板历史和控制轴状态；可预测本次刹车，不能冒称预测首次人类介入。

信息泄漏风险：后0.33秒最低TTC与后3.16秒近停是响应结果；纵向一直人工参与时，0秒前油门不是尚未发生接管的先兆。

具体局限：低速、雨天及控制层级均需显式标记；没有附着系数、驾驶员意图和完整执行器证据。

研究用途与先验印象

重点保留的雨天近距制动风险案例；作为人工纵向响应及控制器退出对照，暂不认证自动纵向接管。

风险可以是真实的，但“从自动驾驶接管”仍需另一组证据；两种判断不能相互替代。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json