ADAS_TO_RISK_0079 启用后靠近中心线，退出并右修正

本车从静止起步，开启双轴约4.4秒后退出。画面中双黄线由车头左侧逐渐移向中央，随后驾驶员短刹、向右修正并加速，支持横向位置纠正的线索；但没有车轮位置标定，不能确定越线程度或证明不接管必然发生事故。

重点保留的车道位置纠正候选，真实双轴退出；横向风险有画面线索，危险程度及系统致因未完全确认。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天双向道路，两侧路缘、草地与树林，路中双黄线较清楚，片段内没有可见前车或迎面冲突车辆。初始本车靠右近乎静止，随后前进。事件前后黄线在画面下缘相对车头的位置明显变化，后段恢复到左侧；这比旧曲率差数值本身更有解释价值。

起初车速0，约-9秒短暂踩刹车，-7.60秒给油起步；-4.80秒松油门，约-4.456秒enabled及双轴开启，附近速度约10 km/h。前窗并非一直处于自动控制。

车速先升到19.67 km/h，再由系统减速，前1秒加速度约-1.50 m/s²。黄线逐渐向车头中央移动，方向盘从小幅正角转为负角；约-0.056秒双轴与enabled退出，0秒短刹，车速13.00 km/h。

+0.30秒松刹车、+0.50秒给油，后1.10秒最低速度10.42 km/h，方向盘达到约-62.8度；画面黄线开始回到车头左侧，与向右修正过程相符。后3秒附近已加速至约24至25 km/h。

继续沿道路前进，后窗最高约39.16 km/h；+8.70秒又短暂刹车，末段约34.84 km/h。双轴没有再次开启，这次后段刹车不应与0秒短刹合并。

最明显的动作组合是短刹后右修正、随即给油。右修正幅度主要在事件后增大，但事前约1秒已有间歇施力，不能称0秒才首次操纵方向。后续明显加速也说明这不是一路紧急刹停。

源车辆约10 Hz，约20秒记录内无明显内部缺口，前窗100条两列提示均空。双轴只在-4.456至-0.056秒附近开启，最初起步与后半段是其他控制阶段。开启后已经自动降速，但轴状态不说明每一瞬间方向由谁主导。

黄线接近车头中央后右修正，支持车道位置偏移/纠偏候选；旧曲率差约0.0262/m可作同步线索，不能单独证明系统失控。全窗无有效前车，TTC不适用。没有车轮接地点与相机外参，不能仅凭图像中线位置断言已完全驶入对向车道或测算越线距离。

驾驶员发现车辆向中心线靠近，退出并向右纠正。依据：双轴开启后黄线逐渐靠近车头中央，退出后负转角增大，黄线随后向左回移。替代解释：无法排除驾驶员此前就参与了路径调整；没有期望轨迹与车轮越界量，尚不能确认偏移由系统单独造成。

起步后短时间使用辅助，再人工调整车道位置与速度。依据：辅助仅开启约4.4秒，之前有人工起步，退出后迅速给油并继续行驶。替代解释：缺少驾驶员目的记录，不能把它指定为功能试验，也不能据短时启用否定纠偏动机。

可见线索：约前3至1秒黄线相对车头的横向位置持续变化，是可检验的纠偏线索，真实首次偏移时刻尚未量化。

可用信息：车道边界相对位置趋势、车速及刚开启辅助的状态历史；可用于横向偏移的视觉先验。

信息泄漏风险：前1秒已出现施力，若预测首次人工参与，应单列这一更早时点；后续-62.8度与加速均不能作为事前环境特征。

具体局限：画面未做横向距离标定，无对向冲突对象及反事实轨迹，不能将本例直接升级为确定事故避免。

重点保留的车道位置纠正候选，真实双轴退出；横向风险有画面线索，危险程度及系统致因未完全确认。

横向风险可没有任何有效TTC；应先寻找边界相对位置的连续变化，再判断是不是驾驶员在纠正偏移。