ADAS_TO_RISK_0058 土路起步后右弯减速，横向先于巡航关闭

车辆在草地间土路起步，加速到约31 km/h后沿右弯制动，降至低速，再次开启横向辅助。可见道路边界不清，但没有突然出现的障碍或明确驶出道路；更适合作为非标准道路上的转向及速度调整候选。

土路转弯减速与低车道置信度对照候选，不确认为高风险正例。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

场景

白天狭窄砂土车辙通道，两侧为草地和树木，左侧有棚屋和设备，前方路径轻微右弯。画面没有正式车道线，也未見前车、行人或横穿目标；后续沿土路减速向前，不能把草地和阴影本身当成危险目标。

前10至6秒

初始接近静止，刹车约-8.90秒松开；约-8.30至-7.90秒短暂给油。-6.706秒enabled与横向开启，附近车速约3.12 km/h，longActive始终0。

前3秒至锚点

车速约20升至31 km/h，右转角增加到约-49度，约-2秒已出现施力。横向与enabled在-0.406秒关闭，刹车在-0.400秒出现，巡航在0秒才关闭。

后0至5秒

持续制动，转角从约-37度回至-5度，车速降到约10 km/h，最低加速度约-2.05 m/s²；画面沿土路前进，未见明确紧急绕避。

后5至10秒

约+7.20秒最低速度3.04 km/h，+7.50秒松刹车，+7.894秒恢复enabled与横向，附近约3.72 km/h。末段又加速至约10.3 km/h，但longActive与gasPressed仍为0。

驾驶员做了什么

关键操作是右弯中制动和持续方向参与，不是t=0才第一次采取行动。退出前约0.4秒制动已经开始，不能据此额外排除样本；这会影响训练窗口的终点定义。刹车初期车速仍短暂增加，不能把这一个现象直接解释为制动失效。

系统当时记录了什么

完整源文件约20秒、10 Hz，无明显内部缺口。longActive全0，横向只在-6.706至-0.406秒和+7.894秒之后开启。巡航有更早的-9.80秒下降沿，前窗不是单一稳定自动段。未核实原厂纵向模式，不能把无人工踏板时的加速归给openpilot纵向，也不能据此断言全程手动控速。两列提示已记录前窗均空。

风险证据如何解释

原始前车有效标志全0，没有可解释的TTC/THW；这只排除本例已有的前车风险证据，不证明土路安全。低车道概率与无标线土路相符，曲率差和右转角不能独立证明失控。现有画面没有测量横向净空或越界轨迹，保留风险未确认。

致因假说

驾驶员认为土路右弯需要更低速度。 依据：起步加速后在右弯处制动，随后较长时间降速至约3 km/h。 替代解释：没有期望速度和主观反馈，也可能是例行试车或速度偏好，无法证明前一速度危险。

无标线环境下驾驶员主动管理路径并暂时退出横向。 依据：右弯、边界不清、施力出现，退出后转角逐步回正，低速又恢复辅助。 替代解释：未见明确偏出可通行区域，也无目标路径对照，不能把退出等同纠正系统选错路。

预测用途与局限

可见线索：砂土车辙、草地边界、右弯和加速过程是情境线索；危险是否形成未知。

可用信息：视觉可通行区域、道路曲率、速度增长和辅助开启时长；可作非标准道路迁移与低车道置信度误报对照。

信息泄漏风险：以0秒巡航退出为标签会把前0.4秒已发生的制动和横向关闭放进输入；后续重启属于结果。

具体局限：具体纵向模式不明；无道路净空标定和驾驶员意图，不能据本例估计全自动驾驶避险成功率。

研究用途与先验印象

土路转弯减速与低车道置信度对照候选，不确认为高风险正例。

低车道置信度可能只是道路没有车道线；识别道路类型，比直接把低置信度解释成感知失效更可靠。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json