ADAS_TO_RISK_0085 驶入住宅车道，视频与日志时序待核

视频显示车辆沿住宅街道前进，随后右转驶入住宅车道靠近车库；日志却把约-424度大转角放在视频仍近直行的事前阶段，后3.4秒已近乎停车。原视频与案例副本一致，时间矛盾仍未解决，暂不能构建可靠的多模态接管因果链。

住宅车道机动及视频日志时序质量案例；保留原样本证据，暂不作为同步可靠的高风险主动接管正例。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天无标线住宅街道，右侧停放红车，两侧树木、草坪及住宅。约0秒后车头逐渐向右转，经过红车前方驶入住宅车道，后段靠近车库门。画面未见红车突然起步、行人横穿或车库门构成即时碰撞，但不能据此给日志中的近距目标指定身份。

事前画面与日志

约前4至1秒画面主要沿街道前进；原carState却记录-335至-424度右转角，车速13.5降至7.8 km/h。大转角时段与明显视频右转不一致，不能直接解释为在这几秒已经转入车道。

日志锚点附近

日志-7.20至-3.00秒已刹车过一次，约-0.004秒再次刹车，车速6.21 km/h、转角-148度。横向仍1，carControl.enabled始终1，纵向与巡航始终0，锚点附近未见carControl或巡航下降沿；controlsState在0秒有退出。

后0至3.40秒日志

日志转角迅速回到近零，持续刹车，最低加速度约-1.01 m/s²，末点车速0.317 km/h；横向约+2.80秒关闭。与此同时视频约后1至3秒才明显向住宅车道转入，时序不能视作已校准。

后3.40秒以后画面

视频继续靠近车库门，仍有约6秒以上后续画面；车辆和控制源记录已结束。不能给这些画面补写速度、制动状态，也不能将日志末点最低值说成最终停车速度。

驾驶员做了什么

单看日志是两次制动、较早大幅右转后回正、低速时横向关闭，gasPressed一直0。单看视频是沿街前进后转入住宅车道。两者各自可描述，但在时间对应未解前，不能指定哪一帧是驾驶员发现风险或开始救险。

系统当时记录了什么

源车辆约-9.90至+3.40秒，约10 Hz，所查源文件无明显内部缺口但后窗截断。carControl.enabled全1、纵向和巡航全0；横向只在+2.80秒下降，0秒不是完整退出。前窗101条两列提示均空，提示空值不能修复多模态时序问题。补核controlsState.enabled/active：0秒均从1变0，不能再笼统称无控制退出；carControl与控制器字段不等同，实际执行控制权仍需另证。完整各层切换见state_layer_audit.json。