ADAS_TO_RISK_0110 夜间住宅区减速左转入车道，大转角有目的地解释

本车先左转进入住宅街并加速，随后人工刹车退出双轴，低速向左驶入车库前的车道。方向盘后段接近396度，但画面显示的是低速入位机动，没有确认突然障碍或系统偏离。

目的地机动及低速大转角对照，不宜当作确认的紧急横向纠偏。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

夜间住宅区，无明显车道线，两侧草地、人行道、垃圾桶、树木及车库。前窗完成一个左转后短暂直行，后段再次向左转入住宅车道，经过路边垃圾桶和停放的越野车，末段朝向打开的车库。没有看见行人突然横穿或移动前车阻挡。

carControl双轴为1、无踏板，本车从约5 km/h逐步升至22 km/h。前窗转角最高258.7度，与左转进入街道的画面相符，随后接近回正；不能把较早大角度归为0秒的新事件。

约-0.207秒双轴和enabled关闭，-0.200秒刹车，巡航0秒关闭，锚点22.42 km/h。后0.20秒起施力持续，方向渐向左增加；+3秒最低加速度-1.32 m/s²，速度约12 km/h。

本车向左接近住宅车道，绕过路缘附近垃圾桶；后5秒最近源记录约4.75 km/h、转角285度。刹车保持到+5.50秒，后5秒统计转角最大278.2度与5秒后第一点285度不是同一采样范围。

约4至5 km/h低速继续入位，全窗没有踩油门；+7.70至9.60秒第二次刹车。方向最高395.7度，后9.30秒最低速度3.91 km/h，末段仍在移动，未覆盖完整停车结果。

新增行为是减速并转入住宅车道，之后再以刹车控制低速；施力随左转持续。没有实测急刹，大转角在低速入位阶段逐步形成，不能据此认定紧急躲避垃圾桶或挽救横向失控。

车辆约10 Hz、约20秒记录，无明显内部缺口，100条事前提示为空。双轴按carControl在前0.21秒附近退出，此后未恢复；controlsState.enabled/active全窗false。无踏板期间的加速支持系统参与控速，但驾驶员的预定目的地不在这些字段里。

全窗没有有效雷达前车，TTC/THW不适用。垃圾桶、路缘和停放车有视觉证据，但没有轨迹净空或碰撞征兆；不能把可见静态物体都标为实际险情。前10秒曲率差最大约0.0642/m，旧0.0040/m来自更短前窗；早期低速左转与锚点附近直行的量不能混用。

驾驶员为进入住宅车道和车库主动接替。依据：退出后持续减速左转，末段明确朝向住宅车库，动作连续。替代解释：没有导航目的地或访谈，因此“回家”不能作为已知事实，只能描述实际驶入位置。

入口狭窄及垃圾桶、停放车辆需要人工精细操纵。依据：后段低速大转角，车道两侧有静态物体。替代解释：缺净空和系统路径，不能证明曾有迫近碰撞或系统规划错误。

可见线索：前1秒住宅街与路边垃圾桶已可见，具体驶入的车道在后段更明确。

可用信息：住宅道路、车速趋势、分轴历史；目的地相关接替需要额外意图信息。

信息泄漏风险：不能用后段车库和396度转角作为0秒前已知的危险或目的地真值；前0.20秒已刹车。

具体局限：夜间缺标定净空与路线计划，片段末点未停车，实际入位质量不能完整评估。

目的地机动及低速大转角对照，不宜当作确认的紧急横向纠偏。

研究必须允许“为了到达目的地而接替”的解释；大转角本身不能区分停车入位与紧急救险。