ADAS_TO_RISK_0031 高速近距跟车后人工制动，横向辅助未退出

本车以约111 km/h接近同车道轿车，制动前THW降至0.47秒，画面显示间距持续收缩，纵向风险证据较强。日志纵向控制和巡航一直关闭、横向保持激活；controlsState在0秒退出，不能将其等同于接替已开启的自动纵向控制。

有较强风险证据的人工纵向制动案例，同时是接管定义与控制模式分层的关键对照；暂不作为自动纵向控制退出正例。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

场景

白天多车道高速道路，交通较密，本车在中间车道跟随浅色轿车，左右车道各有其他车辆。临近事件时前方轿车在画面中持续变大，没有观察到它刚从邻道突然切入。制动后仍短暂接近，较后画面间距再拉开；制动灯首次点亮时刻未可靠确认。

前10至3秒

车速约119降至116 km/h，油门标志持续为1，前车距离约31米逐步下降至约26.5米；横向激活，但纵向和巡航均为0。

前约2.84至0秒

THW从-2.84秒开始低于0.8秒，前窗最长连续命中约2.75秒，最低0.474秒；油门在-1.42秒释放。到t=0，距离约15.4米、接近速度约4.54 m/s，刹车约-0.004秒出现。

后0至约2.88秒

刹车持续，车速从111降至92.3 km/h，最小加速度约-2.90 m/s²。TTC在+0.45秒后低于3秒，最低2.43秒，THW最低0.345秒；制动后风险不会立即消失。

后约2.88至8.49秒

原始车辆日志在这一区间缺记录，控制和提示日志也有相近缺口，之后才恢复。视频继续显示前车间距变化，但缺口内控制和踏板状态未知；post5并非完整5秒。

驾驶员做了什么

先释放油门，再踩刹车，没有转向施力标志突变，方向盘角度仅数度。纵向驾驶在前窗早期已有持续油门参与，所见刹车是人工速度控制的延续。恢复记录时刹车已松、油门已踩，但不能把缺口末端的记录跳变时间当作实际动作发生时刻。

系统当时记录了什么

原始carControl.enabled与latActive的所有已记录点均为1，longActive均为0；carState.cruiseState.enabled均为0，t=0附近未见carControl或巡航下降沿；controlsState在0秒有退出。两列提示前窗1000条记录为空。保留原172例身份，但研究标签应明确为“横向辅助背景下人工制动”，不认证为完整控制退出。 补核controlsState.enabled/active：0秒均从1变0，不能再笼统称无控制退出；carControl与控制器字段不等同，实际执行控制权仍需另证。完整各层切换见state_layer_audit.json。

风险证据如何解释

前窗目标有效且无已检出的距离大跳变，持续短THW与视频逼近一致，较单点阈值误报更可信。制动前最低TTC3.23秒未低于3秒，但高速下约0.47秒间距已经明显紧迫，不能因TTC未命中就忽略。该风险不能归因于未激活的纵向控制器，也不能证明不制动一定碰撞。

致因假说

驾驶员因同车道前车持续逼近而释放油门并制动。 依据：距离缩短、接近速度增大、THW持续下降与松油门及刹车过程一致。 替代解释：更上游车流变化或驾驶员预判也可能参与，当前前向画面和短日志不能分清最初诱因。

锚点对应控制器退出，未对应所查执行轴激活的下降沿。 依据：controlsState.enabled/active在0秒下降，carControl横向保持1、纵向0，巡航0。 替代解释：缺内部模式和实际执行权证据，不能只凭一层状态确定完整人机控制交接。

预测用途与局限

可见线索：约前3至2秒同车道前车持续变大，THW约-2.84秒开始连续低于0.8秒，构成人工制动前的风险先兆。

可用信息：可用于高速跟车风险与人工制动预测，作为驾驶模式分层的对照；若研究目标限定从自动纵向控制接回，则本例不宜作为该类正例。

信息泄漏风险：-1.42秒松油门已是驾驶员反应，预测首次应对时必须向前留出时间；+0.45秒后的低TTC属于制动后结果，不可回填成制动前输入。

具体局限：源CSV约+2.88至+8.49秒缺段，缺口中控制和操作不可推断；前车制动灯起始未确认，视频尚未独立逐帧校时。

研究用途与先验印象

有较强风险证据的人工纵向制动案例，同时是接管定义与控制模式分层的关键对照；暂不作为自动纵向控制退出正例。

有真实风险、有人工刹车，也不一定发生了自动驾驶接管；风险是否存在和此前谁在控制必须分别核实。

补充证据

source_consistency_audit.json

state_layer_audit.json