ADAS_TO_RISK_0083 夜间路口降速后转弯，横向退出

本车夜间沿住宅街道接近横向道路，驾驶员松油门、制动并关闭横向辅助，降到约8 km/h后转入另一条道路。未见突然出现的冲突车辆或行人，更支持路口机动与速度调整；黑暗、低车道概率和较大转角不单独构成高风险。

夜间路口减速及横向退出案例，危险程度未确认；用于环境复杂性与实际险情的区分。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

夜间无标线住宅街道，近处由前照灯照亮，两側有停放车、路缘和草坪。接近路口时前方横向道路及对面住宅逐渐清楚，之后车头转向另一条道路；画面没有显示对面房屋是不可避免的碰撞目标。

速度约36.7逐渐降到31 km/h，油门标志大部分为1，方向盘从近零转为负角。约-0.80秒松油门；纵向控制从片段开始就为0，不能把之前减速直接归给openpilot纵向。

约-0.20秒施力标志出现，-0.099秒刹车，-0.025秒enabled及横向关闭，0秒巡航关闭。车速31.11 km/h、方向盘约-42度，几种动作不应统称为单一转向动作。

制动到约+2.10秒，+2.40秒给油，但速度继续下降，+4.70秒最低8.37 km/h。后窗最小加速度-2.09 m/s²，方向盘先到约-65度再回转。给油标志为1不保证同一瞬间净加速度为正。

车辆在路口继续转向并加速，转角由负转正，+6秒约231度，末段回到近零、车速30.62 km/h。enabled、横向及巡航没有重新开启。

新增操作包括松油、施力和制动，后续恢复给油并完成转向。转角前后改变符号，说明机动不宜用一个“最大转角”概括；低照度画面也不足以给出精确路径。动作强度与道路几何需要一起解释。

约20秒源记录，车辆约10 Hz、雷达约4 Hz，所查源文件无明显内部缺口。初始横向开启、纵向0，人工油门长期参与；横向在锚点附近退出。巡航为1不能据此确认具体原厂纵向模式，两列提示已记录前窗100条均空。

全窗无有效前车，没有TTC/THW证据。路口接近及制动支持降低机动速度，但没有突然冲突、明确越界或障碍净空测量。旧低车道概率符合黑暗且无标线环境，曲率差约0.0031/m及后转角65.3度不能证明感知失败或紧急避险。

驾驶员接近路口，主动减速并自行安排转弯。依据：道路在前方展开为横向路口，制动降至低速后转入另一条道路。替代解释：没有行程计划，不能确定转向是否预先安排，或驾驶员是否认为辅助路径不合意。

夜间路口边界与转向路径不易判断，驾驶员暂时退出横向。依据：低照度、无标线、路缘变化和方向施力同时存在。替代解释：这些条件不等于系统判断错误，未见明确纠正越界的画面，也可能是一般使用习惯。

可见线索：前约3至1秒可辨认路口及路径弯曲，未确认危险对象或危险首次出现。

可用信息：路口几何、可通行区域、车速及事前松油之前的视觉；作为普通路口人工机动对照。

信息泄漏风险：0秒前0.8秒已松油，不能声称整个前窗没有人工应对；后6秒231度属于较晚转向，不是旧后3秒65.3度的同一统计。

具体局限：夜间能见范围有限，无横向距离、导航意图和反事实路径；不根据转角符号单独推断路权或系统选错方向。

夜间路口减速及横向退出案例，危险程度未确认；用于环境复杂性与实际险情的区分。

转弯过程中存在制动和模式退出很常见；只有道路黑暗或转角大，不能证明发生了紧急主动避险。