ADAS_TO_RISK_0148 夜间前车右转，本车刹车后跟随转弯，减速度尖峰待核实

夜间本车约38.4 km/h踩刹车并退出纵向控制，前车正在右转；本车随后施力右转，最低约19.7 km/h，转弯后再次看到前方皮卡。日志有-8.75 m/s²减速度峰，但伴随车速短时反弹，不能直接认证持续紧急制动。横向激活记录始终为1，后8.2秒纵向恢复。

夜间前车转向与本车分轴接替案例，同时用作加速度尖峰可信度复核样本。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间有路灯的城市道路，路侧有白色积雪样覆盖，车道线较弱。前方灰色皮卡的尾灯可见，前2至1秒向右偏转，0秒已明显右转，后1.5至2秒驶出正前方。本车后段也右转进入支路，后6.5秒再次可见前方皮卡；不能仅靠外观或雷达有效标志证明全过程同一目标。所查画面未见突然横穿的行人或车辆。

前10秒至锚点

横纵激活及巡航均1，无已记录人工输入，速度约43.01降至38.35 km/h。前1.56秒最低TTC约9.36秒、时距3.22秒，未触发纵向风险阈值。前车转弯线索在前2至1秒可见，0秒刹车及巡航关闭。

后0至2.5秒

+0.006秒enabled及longActive关闭，latActive仍1；+1.600秒开始施力。加速度低于-5的记录有3点：+0.50、+0.60和+2.00秒，后者-8.75 m/s²时车速24.87 km/h。附近原始及滤波车速均有短时反弹，不能只报告最大值而省略这种形态。

后2.5至5秒

持续右转，+3.10秒松刹车，+3.60秒给油，+4.10秒最低19.67 km/h，原始速度最低19.70，未停稳。+4.50秒转角约-216.6度且加速度达到+6.92 m/s²；后5秒最近原生点车速23.95 km/h，正负极值均需要动态一致性复核。

后5至10秒

后6.5秒前方再见皮卡，+7.30秒松油，+8.199秒enabled及纵向恢复、巡航同期恢复。后7秒约33.30、后8秒35.91、末点32.25 km/h；latActive全窗1，不能叙述为横纵全部退出后重启。

驾驶员做了什么

先脚刹、约1.6秒后方向施力，再松刹、给油完成右转。brakePressed确有约3.10秒为1，虽然brake数值全0，不能因此删掉刹车操作。1.5至2.5秒车速差对应平均加速度约-2.36 m/s²，0至1秒约-1.27；这些均值不能否定短峰，但说明不能把-8.75当整段持续强度。

系统当时记录了什么

约10 Hz、20秒，无大于0.5秒内部缺口，100条已记录事前提示两列为空。carControl横向全1，纵向在刹车后退、后8.2秒恢复；controlsState.enabled/active却全false，两层须分别保留。源视频副本一致；IMU约1 Hz且坐标与重力未校准，无法独立验证0.1秒量级纵向尖峰。