ADAS_TO_RISK_0005 夜间红灯右转车道内，跟随前车减速并准备转弯

本车接近红灯路口，在右转车道跟随前车减速；驾驶员短暂给油后踩刹车并继续向右转向。记录有低TTC，但发生在低速跟随与转弯准备阶段，制动并不剧烈，更适合解释为交通规则和前车运动共同约束下的主动调整。

保留为路口与前车行为驱动的预防性干预样本，适合研究多种可能动机；不宜只用低TTC就标成近碰撞。

事件锚点前画面

夜间有照明的路口，前方信号为红色，同向前车亮制动灯并间歇显示右转信号。右侧车道向右弯，退出后前车右转驶离，本车先减速等待，后续可见横向通行车辆。视频没有显示相撞或明显急避让。

红灯和前方制动车辆一直可见，本车由约42降至约13 km/h。路口与前车转向意图很早就可辨认，不能把夜色本身当作唯一危险原因。

驾驶员出现油门上升沿，随后方向盘施力标志在约-1.50秒出现。车速从最低约9.9升至约15.3 km/h，临近前车时TTC在约-0.475秒首次低于3秒。

刹车上升沿约-0.303秒，横向激活在约-0.239秒关闭，巡航在t=0关闭。退出前最低TTC约2.22秒，退出后近邻记录最低约1.93秒。

驾驶员持续刹车和转向，前车完成右转，车速逐渐降至约2 km/h。最大减速度约-1.34 m/s²，当前记录不支持把这次制动描述成紧急重刹。

过程包含给油、转向施力、刹车三个阶段，旧标签“混合操作”方向上正确，但无法说明每种动作的用途。可见动作更符合接近路口时微调跟车速度、准备右转并让行；是否是为了纠正系统不足仍不能直接确认。

退出前10秒横向激活约97%，巡航使能为100%，openpilot纵向激活为0%。因此不能把短暂给油直接解释成推翻openpilot纵向控制。两列提示文字为空，满足本轮约定的提示筛选口径。

前车距离接近和低TTC是真实记录到的风险线索，但本车已经处于约10至15 km/h的低速路口操作。红灯、右转和前车停车需求比单独的曲率差更能解释行为。当前画面没有证实逼近碰撞，适合标为预防性跟车/转弯干预，而非直接下结论‘自动驾驶转弯失败’。

前车在红灯路口减速右转，本车需要同步减速并准备让行。依据：持续红灯、前车制动/转向信号、右弯车道及后续右转画面。替代解释：驾驶员可能因为习惯在路口手动驾驶而退出；数据没有提供主观动机。

短暂给油后接近速度上升，使驾驶员追加制动。依据：先有油门、速度回升，随后低TTC和刹车。替代解释：雷达采样较稀，且前车正在转向；恒速直线TTC不能等同于真实碰撞倒计时。

可见线索：红灯、制动前车及右转车道在-10秒已经可见，前车的右转信号在多帧可见。与临退出最接近的数值阈值则直到约-0.48秒才出现。

可用信息：预测可使用路口信号、车道去向、前车灯态变化与速度趋势。若目标是提前预测首次驾驶员干预，应把-2.10秒的给油作为需要另行定义的动作事件，而不是只盯着t=0。

信息泄漏风险：首次TTC阈值晚于给油和转向动作；如果将t=0退出之前所有动作都当纯环境特征，会高估提前预测能力。后续横穿车辆在退出后出现，不可回填为已经证实的提前接管理由。

具体局限：这份qlog的雷达记录约0.25秒一条，事件时序只能按相应采样精度解释。报告表格向后对齐保留最新已知值，不宣称存在100Hz的雷达观测。

保留为路口与前车行为驱动的预防性干预样本，适合研究多种可能动机；不宜只用低TTC就标成近碰撞。

能提前看见红灯与转向需求，并不等于能确定驾驶员何时接管；模型需要正常路口通过/跟停对照来学习真正的干预条件。