ADAS_TO_RISK_0123 STOP前辅助先减速，人工近停左转后分轴恢复

本车接近STOP路口时双轴已经减速，驾驶员短刹进一步降至近零，随后给油左转。转弯后先恢复横向，松油时再恢复纵向。旧曲率差峰值位于低速且已有人工施力的阶段，不能独立证明横向系统失控。

STOP近停左转与分轴恢复的流程案例，适合研究机动前后辅助使用策略。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天小街接近T形路口，右侧STOP及停止线清楚，对面是停有车辆的修车商铺。本车缓慢接近，短暂停留后左转驶入较宽道路。所审画面未见突然横穿对象或与停放车冲突。

前10至0.45秒

carControl双轴和controlsState激活，无踏板。速度先升至23.30 km/h，再持续下降，前1秒约12.43 km/h。前2.11至0.61秒有持续施力，附近还存在短暂施力片段；-0.449秒曲率差最大0.01763/m时，车速约9.64 km/h且施力为1。

前0.25秒至后1.66秒

-0.249秒刹车，双轴和controlsState几乎同一采样阶段关闭，巡航0秒关闭；锚点7.48 km/h。+0.160秒加速度最低-2.66 m/s²，此时5.85 km/h；+1.13秒松刹，1.62秒给油，1.66秒最低0.21 km/h，属于近停而非确认速度严格为零。

后1.66至5秒

人工持续给油左转，后3秒4.17 km/h、171.2度，随后转角最高311.6度，后5秒12.30 km/h。转角在低速转弯中逐步增加，不是瞬间高速甩动。

后5至10秒

后7秒17.47、后9秒24.19 km/h，转角逐渐回正。+8.893秒enabled、横向及controlsState恢复，+9.121秒松油同时纵向恢复，+9.161秒巡航恢复；末点26.39 km/h，恢复过程按控制轴分开记录。

驾驶员做了什么

人工动作包括事前多段施力、近路口的一次短刹和后续给油左转。近停和转弯之间没有长时间等待，记录没有表明任何人突然侵入道路。恢复辅助时驾驶员仍可能短暂踩油门，因此不能把enabled恢复直接写成纵向也同时接管。

系统当时记录了什么

约20秒、车辆约100 Hz，无超过0.5秒内部缺口，1001条事前提示为空。controlsState与carControl.enabled、横向的退出恢复基本一致，纵向恢复约晚0.23秒。源视频和副本哈希一致，沿用元数据锚点。

风险证据如何解释

全窗无有效雷达前车，TTC/THW不适用，不能把静态路口和规则风险当作已由雷达排除。旧曲率差0.0176/m在退出前，但已经有人施力且车速低；退出后更大的曲率差也发生在双轴未激活时期，不能用于认证自动跟踪失败。STOP确实提供停车与转向约束，但系统原先已减速，缺计划轨迹和到线距离，不证明无人接替必然越线。

致因假说

驾驶员在STOP路口完成停车确认与左转，再恢复辅助。 依据：先刹近停、再左转给油、转弯完成附近重新启用，操作与路口一致。 替代解释：缺路线计划及司机陈述，不能确定是预定使用方式还是对自动停车/转弯能力的担忧。

驾驶员认为原来的减速或路径不符合个人预期。 依据：双轴仍激活时已有方向施力，之后补充刹车，说明人工参与早于正式退出。 替代解释：系统已经持续降速，且无量化偏离或停车裕度；不能将施力后的曲率差视为系统先出错的证明。

预测用途与局限

可见线索：前5至3秒STOP、停止线和T形路口明确，车速已逐步下降，前窗有持续施力。

可用信息：路口规则、减速趋势、分轴状态、驾驶员已参与的程度；若研究新增制动，应与首次施力预测分开。

信息泄漏风险：前0.449秒曲率峰值已受人工参与影响；后段近停、左转大角度和辅助恢复只能描述过程与结果。

具体局限：无标定距离、司机意图和停车配置，近停不等于日志证明严格停稳，紧急危险未确认。

研究用途与先验印象

STOP近停左转与分轴恢复的流程案例，适合研究机动前后辅助使用策略。

恢复辅助也不是一个单一时刻：横向可以先恢复，而纵向要到驾驶员松油后才重新激活。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json

maneuver_context_check.json