ADAS_TO_RISK_0076 湿路绿车横向入道，驾驶员制动

湿路上，前方绿色SUV横着进入本车道路并逐渐转正，驾驶员松油门、刹车，从约32降到14.5 km/h，随后跟随绿车。可见交通冲突线索较强，但纵向本来就未开启、横向也没有退出，应作为横向辅助中的人工风险响应研究。

优先保留的可见交通冲突与制动响应案例；属于横向辅助中的人工纵向响应，不能直接作为双轴自动驾驶退出正例。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

傍晚或弱光雨湿城市街道，路面反光、镜头有雨水，右侧停放白车，左侧持续有对向车辆通过。本车完成此前弯道后驶入直路，绿色SUV侧身占据前方行驶空间，后3至4秒逐渐与本车同向。仅凭片段无法确认绿车此前是掉头、从支路转入还是其他机动。

前10至2秒

本车从约11加速至接近32 km/h，前段本身有转弯。约前2至1.5秒可辨认前方绿车侧身，右侧停放车与对向车辆限制了可见的绕行空间。

前1秒至锚点

约-0.61秒松油门，约-0.014秒刹车，附近车速31.53 km/h。严格事前最低TTC4.35秒；旧表2.93秒实际来自+0.185秒，因为旧事件窗包含退出后0.2秒。

后0至4秒

绿车仍横向占道后逐步转正，本车持续制动至约+3.09秒，最低加速度-2.37 m/s²。后2.18秒最低TTC2.39秒，6个采样点低于3秒、最长连续约1秒；这发生在驾驶员已经刹车之后。

后4至10秒

约+4.29秒给油，+4.59秒最低速度14.49 km/h，随后跟随已转正的绿车，末段约26 km/h。方向调整相对有限，主要避险动作是降速而非急打方向。

驾驶员做了什么

从松油门到持续刹车，再恢复给油，形成完整纵向风险响应。刹车前驾驶员一直通过油门加速，说明不能把该操作描述成接过原先自动纵向控制。画面支持为前方横向车留出时间和距离，但尚未确认主观紧迫感。

系统当时记录了什么

约20秒源记录中carControl.enabled与latActive恒1，longActive和巡航恒0。controlsState.enabled/active在0秒退出、约+3.10秒恢复；因此是控制器切换，但无锚点附近的轴激活下降沿。车辆约10 Hz、雷达约4 Hz，无明显内部缺口，事前两列提示为空。