ADAS_TO_RISK_0205 路口排队起停，脚刹取消辅助后等待并右转

本车在红灯路口跟随灰色SUV停车，给油起步后又施力、脚刹并取消辅助，再停约2秒等待横向车流，随后右转。旧大曲率差一部分来自静止且横向未激活时，不能直接归为自动转向异常；当前更符合排队与路线选择的对照案例。

路口起停、人工右转和低速曲率解释的对照例，不认证高风险救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

阴天城市十字路口，灰色SUV位于本车前方右侧车道，顶部信号显示红色。蓝色横向车辆通过后，前车向右转离开；本车向前挪动又停车。后段黑色SUV横向经过，本车随后右转加入道路。视频未见碰撞或明确紧急闪避。未核该路口各灯组管辖与当地转弯规则，不能推断违法、抢行或具体优先权。

前10至约3秒

初速约9.06 km/h，逐渐跟随前车停车，前7.701至2.801秒原始速度连续为0。横向前7.801秒关闭、纵向仍开；控制减速请求为负，不能把静止时-3.5 m/s²请求误当实际同等减速度。前3.200秒给油，纵向随之关闭。

前3秒至0秒

前2.901秒全前曲率差-0.06248/m时原始速度仍0、横向关闭；前2.600秒横向重新开启，前1.701秒松油后纵向恢复。前0.801秒曲率差-0.01088/m、速度约8.33 km/h，前0.601秒首次施力，前0.200秒脚刹和enabled/双轴退出，0秒巡航关闭。此阶段前车已右转离开。

后0至5秒

保持脚刹至4.098秒；2.698至4.698秒原始速度连续0。2.799秒最小加速度-1.778 m/s²时原始速度已0，不能据滤波瞬态说停车后倒车。4.698秒开始给油，4.998秒施力，画面中黑色SUV横向经过，随后本车开始明显右转。

后5至10秒

本车持续给油并右转，5.499秒最大加速度3.262 m/s²，后段转角最低约-161.2度；9.099秒施力解除，末速37.65 km/h。辅助与巡航没有重启，转弯主要发生在人工阶段。

驾驶员做了什么

先由纵向激活且无脚刹标志的跟停阶段转为给油起步，再施力和脚刹取消辅助；等待后第二次给油完成右转。并非从头到尾一段紧急避险。gas连续字段最大98，不能当作0至1归一化踏板开度；刹车连续字段也有小负值，应使用标志与响应交叉核对。

系统当时记录了什么

HONDA_CIVIC，车况约10 Hz、雷达约4 Hz，100条事前提示两列为空，关键源日志无大于0.5秒缺口。横向随低速阶段关开，纵向随给油暂退再恢复；前0.20秒退出后全后窗双轴关闭。controlsState的启用变化可与carControl对照。车道概率没有有效值，不能解释成低置信度；车速滤波的小负值不是倒车证据。

风险证据如何解释

事前最低TTC3.59秒、THW3.47秒，不满足当前3秒或0.8秒阈值；前窗速度均低于18 km/h。前1.104秒雷达目标失效，与前车转离在情境上相容，后窗一直无有效前向目标；不能据此否认横向来车风险。曲率全前极值发生在静止、横向关闭时；末2秒极值在低速转向准备阶段，仅约0.20秒早于首次施力，缺车道轨迹证据，不认证系统转向异常。