ADAS_TO_RISK_0191 出口道路持续短时距跟车，前车制动后脚刹并选择左转车道

本车以约72至84 km/h跟随红色小车驶向信号路口，退出前约10秒的200个雷达点均显示跟车时距小于0.8秒。前车亮制动灯后，本车巡航退出并持续脚刹，随后进入左转车道。持续近距风险有数据和画面支持，但纵向激活标志始终为0，不能直接称为自动驾驶制动失效。

持续近距跟车且有对应视频的较强风险候选；同时用于研究模式限制和后段换目标对因果解释的影响。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

阴天多车道道路，本车跟随红色小车走出口连接道路，左侧是抬升道路或桥梁，右侧草地、树木与建筑。约前2秒前车制动灯可见，后段红灯路口和排队车辆逐渐清楚。道路展开后红车移向右侧，本车前方出现深色车辆；再后本车驶入带左转箭头和ONLY字样的左侧车道，从右侧队列旁通过。片段未显示已经完成左转或停稳。

前10至2秒

车速由最高83.51降到约75.60 km/h，前车距离15.5至17.5米；200个连续有效雷达点时距0.669至0.7997秒，最大采样间隔0.052秒，约10秒持续命中0.8秒阈值。方向施力多段出现，前窗占比约68%；无脚刹或油门标志。纵向激活和加速度请求全0，不能将此阶段减速归给openpilot纵向执行。

前2至0秒

画面前车制动灯亮，车速继续降到71.84 km/h；前0.942秒最低事前加速度-1.005 m/s²。末2秒时距仍为0.783至0.800秒，但TTC最低17.44秒，说明反应余量较小，并非数据显示即将追尾。0秒巡航退出，后0.0048秒enabled退出，横向激活保持1。

后0至5秒

后0.118秒脚刹开始，低时距延续约1.2秒，随后随减速增大。后2.515秒雷达距离从前一记录的15.6跃到21.32米，横向相对位置和相对速度也改变，随后距离增长到约43米；结合红车向右分流，不能将全段距离当成同一前车。后4.938秒加速度-2.672 m/s²、车速48.24 km/h，首5秒最低47.83 km/h。

后5至10秒

后5.700秒松刹，油门全窗仍为0，车辆继续减速。6.264秒carControl.leftBlinker变真，画面后段进入左转专用车道；转角先到约+30度，后回到负值。后6.315秒最低晚段TTC4.55秒，未小于3；末速36.30 km/h、原始速度最低36.24，没有停车。

驾驶员做了什么

驾驶员早在退出前就多次对方向盘施力，退出后约0.12秒开始一段持续到后5.70秒的脚刹，后段继续转向选择车道。应将首次巡航退出、脚刹和后续选道区分，不能把它们当作同一毫秒动作，也不能把前窗视为完全没有人类输入的自动驾驶。

系统当时记录了什么

车况约100 Hz、雷达约20 Hz，源约20秒日志无大于0.5秒内部缺口；1000条已记录事前两列提示文字为空。carControl.latActive全窗1，longActive和actuators.accel全窗0，enabled在锚点附近退，controlsState.enabled/active全false。巡航开启不证明openpilot控制纵向，可能有其他车辆功能参与但配置未核。leftBlinker仅是该字段记录，不独立证明拨杆输入或灯具状态。源视频副本哈希一致。

风险证据如何解释

与单点异常不同，低时距连续约10秒，目标距离稳定且画面有对应前车，因此持续近距跟车风险证据较强。全前TTC最低17.44秒，后首5秒7.49秒、后5至10秒4.55秒，均未触发3秒阈值，不认证迫在眉睫的碰撞或成功避免了必然碰撞。后2.515秒目标数值发生不连续变化，风险改善不能完全归因脚刹。全前曲率差峰仅0.000848/m且已有施力，不是本例主要风险依据。