ADAS_TO_RISK_0193 夜间随右弯施力，脚刹退出纵向后在路口右转

本车夜间以约54 km/h沿右弯行驶，先对方向盘施力，再脚刹并退出纵向控制，随后进一步减速、给油右转。曲率差峰只比首次施力早约0.026秒，不构成可靠预测提前量；路口灯光在退出数秒后才由绿变黄，不能将变灯写成最初接管原因。

夜间随弯修正、纵向退出和路口转弯分阶段分析的案例，风险性质暂不作确定高风险标签。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间两向道路，有中心黄线和右侧白色边线，路灯与建筑照明较少，对向车辆依次通过。本车进入右弯，前2秒至锚点附近对向车经过，随后接近信号路口。前向两盏信号灯在锚点和后3.5秒仍呈绿色，后4秒呈黄色；本车在路口附近减速后右转，右侧路上可见蓝色车辆相向接近。画面未证明近碰撞、压线或路权冲突。

前10至2秒

车速53.45至55.39 km/h，横纵及巡航均激活，前窗没有脚刹或油门标志。加速度请求从早期小正值转负，前3秒约-0.424、前2秒-0.977 m/s²，但实际速度仍约55 km/h。车道概率从较高值下降，左侧全前最低0.2945在前2.123秒。

前2至0秒

前0.875秒曲率差约-0.007090/m，相邻车况还没有施力；前0.850秒首次施力，持续至前0.090秒，期间转角最低约-53度。两者仅隔约0.026秒，日志顺序不能证明稳定的因果或提前预警。前0.530秒右概率最低0.2954，已在施力开始之后。0秒脚刹与巡航退出，后0.006秒纵向和enabled退出，横向仍1。

后0至5秒

脚刹持续，车速由54.34降至27.95 km/h，后4.950秒加速度-3.325 m/s²。后1.634秒carControl右转向灯字段变真；后3.5秒画面灯光仍绿、4秒已黄。此时的灯色改变晚于最初施力和刹车，最多用于解释后续操作背景。

后5至10秒

后5.739秒加速度最低-3.836 m/s²，6.451秒松刹，6.609秒速度最低9.57 km/h，原始最低9.58，未停车。6.698秒起给油，后8至9秒转角约-124度，随后回转，末速32.87 km/h。横向激活记录一直为1，纵向及巡航未恢复。

驾驶员做了什么

驾驶员先施力调整随弯方向，随后连续脚刹约6.45秒，再给油右转，后段有多次施力。不能只沿用旧“转向接管”标签而漏掉制动与加速阶段。连续brake和gas全为0，但相应动作标志有清晰变化，因此不能凭模拟量否认脚刹或油门操作；施力标志也不能独立分解人与辅助的方向贡献。

系统当时记录了什么

车况约100 Hz、雷达约20 Hz，源约20秒日志无大于0.5秒内部缺口；1000条已记录事前两列提示文字为空。carControl纵向及enabled在锚点后退出，latActive全窗1；controlsState.enabled/active恒false，必须按不同层级说明。事前已有负加速度请求，但实际减速不大，不据此确定制动执行故障。源视频副本哈希一致，未证明跨模态毫秒同步；转向灯字段不直接等于拨杆或灯具状态。

风险证据如何解释

夜间右弯、车道概率下降和事前曲率差构成值得研究的横向控制困难线索，但没有标定越线轨迹或失控证据。曲率峰只略早于施力，右概率最低则晚于施力，不能混称为预测首次动作的先兆。前窗和后首5秒雷达没有有效目标，后段仅少量有效点、最低TTC6.37秒，未命中3秒阈值。后段较强减速和转弯有真实记录，但不足以反推最初发生了高风险险情。