ADAS_TO_RISK_0228 让行口横向来车，近零速曲率峰时横向已关闭

本车接近有让行标志的路口，减到接近零速，等待横向来车后转入道路。锚点附近是多轮脚刹和给油中的一轮，曲率差峰值发生在横向已关闭、车速仅约0.12 km/h时。画面有真实交通交互，但不能把大曲率差直接解释为系统失控。

让行口横向交通与多轮速度管理候选，可研究行为阶段和模式条件，未认证高风险主动救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天有隔离岛的路口，前方可见倒三角让行标志和路面YIELD字样，横向道路持续有车辆通过。锚点前约2秒到后0.5秒，一辆皮卡从画面右侧经过到左侧；随后约后1.3至3秒有轿车，约后3.6至4秒有SUV通过。后段本车沿弯曲入口转入道路。横向车流和入口几何清楚，但没有标定每辆车的距离、轨迹交点和安全余量。

前10至约2秒

窗口初始脚刹已真，车速约44.09 km/h；前8.914秒最大减速度2.430 m/s²，前6.313秒开始方向施力。持续减速接近让行口，横向激活到前1.912秒才关闭；纵向、巡航和控制加速度请求始终为0。

前约2至0秒

前1.200秒松刹、施力短暂解除，controlsState变真；前0.999秒再次施力。前0.800秒曲率差峰-0.16481/m，车速仅0.123 km/h、横向未激活且已有施力。原始速度最低0.11 km/h，全窗没有零速记录；standstill只有4个点为真，不能把这段确认成完全停住。

后0至约3秒

0秒controlsState关闭，后0.0004秒脚刹记录变真，邻近车速1.03 km/h；公共网格0秒的0.77 km/h来自稍早记录，不是同一采样点。后0.101秒横向恢复，脚刹到1.200秒解除；1.301至1.801秒给油，2.100至2.601秒又脚刹，2.801秒再次给油。这些状态不是多次双轴整体退出。

后约3至10秒

后3.601秒转角最低约-168.6度，3.800秒正加速度最大2.923 m/s²，后5秒最近源记录车速15.56 km/h。之后转角变正、最高393度；7.102秒松油，7.901秒减速度约0.600 m/s²，8.001秒再次给油，末速23.54 km/h。横向保持激活，纵向与巡航仍为0，人工施力大部分时间存在。

驾驶员做了什么

驾驶员早在窗口开始前就已经踩刹，锚点附近属于减速接近路口、短暂松刹、再刹及给油过程。方向施力从前6.3秒开始，曲率峰不是首次人工动作之前的独立异常。后续多轮踏板操作可能反映观察车流和调整进入时机，但精确对应到某一辆车的致因尚不充分。

系统当时记录了什么

FORD_F_150_MK14，driver_115、route_033，与0218和0226同驾驶员。车况约10 Hz、雷达约4 Hz，100条已记录事前提示两列为空。carControl.enabled全真，横向前1.912秒关闭、后0.101秒开启；controlsState则随不同脚刹轮次变化，两者必须分层解释。全窗无有效雷达，车道概率缺失。源副本视频一致不等于已完成视频日志逐帧同步校准。

风险证据如何解释

让行口横向车流是确实存在的交通交互，值得保留为路口决策场景；没有轨迹及距离证明迫近碰撞，未看到碰撞。雷达无目标，所以TTC/时距空值不能证明横向车辆没有风险。曲率差最大时接近零速且横向关闭，不支持正在自动转向时出现严重跟踪失效。初段较明显减速发生在锚点约9秒前、已有脚刹期间，不能全部归因于锚点那轮操作。