ADAS_TO_RISK_0102 桥下掉头前系统已减速，驾驶员继续制动并大角度左转

本车跟随前车驶入桥下掉头通道，双轴激活时已从约74降至42 km/h；驾驶员随后刹车，降到约20 km/h后给油完成左转。超过320度的方向盘转角符合掉头路线，不能单独认证突然避障。

大角度常规机动与补充制动对照，紧急避障未获证实。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天高架桥旁多车道道路，左侧专用通道绕分隔岛进入桥下，右侧车辆继续直行。前方深色轿车在前2至1秒开始左转，本车随后绕岛向左，从桥下驶向另一侧道路。画面未见碰撞、压上分隔岛或明确的突然横向切入。

carControl双轴为1、驾驶员未踩踏板，本车从74.21降至41.83 km/h；最低加速度-3.60 m/s²在前1.20秒，系统参与的明显减速已经发生。前车提前左转进入专用通道。

0秒附近刹车、巡航和纵向关闭，controlsState.enabled/active也退出，但carControl.enabled及横向始终1。锚点速度41.33 km/h，后1秒最低加速度-4.04 m/s²，随后持续左转。

约+1.90秒松刹，controlsState重新变为1，纵向仍0；+2.30秒给油。速度最低19.80 km/h在+3.10秒，后5秒窗转角最高322.2度；这些变化发生在绕分隔岛的左转过程中。

继续给油通过桥下，后6秒27.22、后9秒34.18 km/h，方向逐渐回正。carControl横向恒1而驾驶员有施力，不能把持续标志解释为完全由系统执行掉头。

主要动作是系统已经减速后的补充制动、随后给油，以及连续左转。前窗已有若干转向施力，后1.70至7.50秒施力持续；qlog约10 Hz，不按控制与踏板几毫秒先后来判触发因果。

约20秒源记录、无明显内部缺口，100条事前提示为空。controlsState在0秒附近退出并于+1.90秒恢复；carControl横向和enabled恒1、纵向0秒附近关闭后未恢复。两层变化不同，应分别报告，不能说控制器一直开启或完全没有退出。

前10秒最低TTC约4.43秒，最小THW约1.19秒，无阈值命中；前车雷达目标在+0.10秒丢失，与车辆转出原前向区域的情境相容，但不能据此锁定目标身份。旧曲率差约0.0077/m和大转角更直接指向急弯几何，尚缺实际轨迹误差证明系统走向分隔岛。制动较强值得保留，但不等于自动制动失败。

驾驶员为桥下掉头半径和期望速度进一步减速。依据：系统已大幅降速，人工后继续降到约20 km/h，随后加速完成掉头。替代解释：无法区分舒适性偏好与安全担忧，也没有不接管时的系统轨迹。

驾驶员在复杂转弯中增加方向控制参与。依据：后段大左转与持续施力相伴，画面路径明显弯曲。替代解释：缺路缘净空及双方扭矩分解，不能认定是纠正系统偏离。

可见线索：前2秒前车左转、掉头通道和分隔岛可辨，减速过程更早已开始。

可用信息：道路曲率、分流入口、前车转向与系统已有减速程度；将预定掉头和紧急纠偏分开。

信息泄漏风险：后3秒大转角不能直接作事前失控证据；控制器后续恢复也不属于事前输入。

具体局限：缺路线规划、目标速度、实际轨迹误差和净空；雷达转弯后失效使跟车指标无法延续。

大角度常规机动与补充制动对照，紧急避障未获证实。

大角度转向和较强制动可由掉头几何解释；致因分析必须先保留系统已经做出的减速。