ADAS_TO_RISK_0101 环岛入口制动让行，横向标志保留、纵向随后恢复

本车以约46 km/h接近环岛，入口有银色车辆从左向右通过。驾驶员刹车、随后给油绕行；纵向在锚点附近关闭，约后8.13秒恢复，横向激活标志全窗为1。画面支持入口让行与控速需求，但尚不能确认紧迫冲突或系统失控。

环岛入口让行与纵向接替候选，保留研究价值，紧急风险尚未确认。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天住宅区道路，前方为带分隔岛、让行标志和中央围墙的环岛。前窗较早有两名行人在左侧路边，未见进入本车路径。银色车辆在前0.5秒左边缘已可辨，0至后3秒从左向右驶过入口；本车随后先右拐进入、向左绕岛，再从出口向右驶离。

前10至0.5秒

carControl双轴激活、没有踩踏板，车速保持46.11至47.49 km/h。环岛分隔岛逐渐接近，方向盘为3.5至31度的较小正角；银色车辆在-0.5秒画面左侧已可辨，不是接管后才突然出现。

锚点至后2.54秒

巡航0秒关闭，carControl纵向及enabled约+0.005秒关闭，刹车约+0.060秒上升；这些近邻时间不作为因果排序。0秒46.31 km/h，+0.87秒最低加速度-2.05 m/s²，银色车辆横向通过。约+2.54秒松刹，横向标志仍为1。

后3至6秒

本车右入、左绕，方向从约-99度转为正角，后5秒约111度，随后最高197.6度；转向符号变化与道路连续弯曲相符。+5.31秒给油，+5.92秒速度最低29.75 km/h，给油后并非立即加速。

后6至10秒

绕岛后向右驶出，+8.12秒松油，巡航及纵向约+8.12至8.13秒恢复；末段车速约42 km/h、方向接近回正。横向标志未关闭不等于全程无人操纵，施力记录在多个阶段出现。

驾驶员做了什么

新增操作为短时间制动与后续给油，转向随入口、绕岛、出口连续变化。驾驶员施力前窗已有短段，后0.20秒起明显出现；大转角是机动结果，不能单独解释成急打方向救险。

系统当时记录了什么

约20秒记录，车辆约100 Hz，源窗无明显内部缺口；1000条已记录事前提示文字为空。carControl横向恒1，纵向关闭后恢复，enabled也随纵向变化；controlsState.enabled/active恒false。必须分别保留这些字段，不能由enabled变false就说全部辅助停止，也不能由latActive恒1断言系统独占方向控制。

风险证据如何解释

事前没有有效雷达前车，后5秒仅短暂出现目标，且有跳变和丢失；后窗最低TTC约5.53秒、THW约1.23秒，均未命中阈值。缺有效目标不能排除银色车辆的横向冲突，但现有记录没有碰撞时间间隙或净空标定。旧低车道概率0.023与曲率差约0.0020/m，在环岛处不能独立认证危险。

致因假说

驾驶员为环岛入口、让行及转弯速度主动制动。 依据：道路约束和横向车辆在锚点附近可见，制动后以更低速度通过入口。 替代解释：没有司机说明，不能区分为银色车辆让行、单纯弯道控速或两者共同作用。

驾驶员在保留横向辅助标志时接替纵向，再恢复巡航。 依据：纵向关闭、刹车、给油和纵向恢复形成完整阶段，横向标志不变。 替代解释：缺系统配置和执行器贡献，不能确认实际转向辅助强度或具体退出触发机制。

预测用途与局限

可见线索：前2秒环岛入口及分隔岛明确；银色车辆在补充帧-0.5秒左边缘可辨，这是已查看帧中的观察，不是驾驶员首次发现时间。

可用信息：环岛几何、横向车辆运动、接近速度、分轴历史；重点补充横向目标追踪而非依赖前车TTC。

信息泄漏风险：不能用后6秒最大转角预测0秒前危险；后8秒恢复辅助是结果变量。

具体局限：未逐帧标定距离和同步，缺让行间隙、司机动机以及实际横向执行权。

研究用途与先验印象

环岛入口让行与纵向接替候选，保留研究价值，紧急风险尚未确认。

横向交通风险未必有跟车TTC；接替某一控制轴，也不等于整套系统在同一时刻退出。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json