ADAS_TO_RISK_0132 红灯前逼近小货车，低TTC先于施力和刹车

双轴开启时，本车以约37 km/h接近红灯前减速的小货车。TTC在锚点前0.65秒已低于3秒，早于首次方向施力和踩刹车；驾驶员持续制动后近距离停在货车后方。画面、雷达和动作顺序共同支持值得重点保留的纵向风险案例，但不能证明若不接管必然碰撞。

优先保留的红灯跟车制动风险候选，可用于研究接近趋势与短时动作预测；不认证必然碰撞或L4失效。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天城市多车道路口，前方有小型平板货车，同向左侧车辆正常行驶，远处为山地和建筑。接近路口时信号灯变为红色，货车在本车前方减速，本车继续逼近，随后停在货车后。未见货车突然切入，也未见本车急转避让或发生碰撞。

前10至1秒

双轴和巡航开启，本车由约43缓降至38 km/h，未踩踏板，前段无施力。约前3秒距离47米，前1秒已约31米、接近速度9.43 m/s，TTC约3.25秒；前1.5秒画面可辨认前方红灯，货车持续处于本车前方。

前0.65秒至锚点

-0.653秒首次TTC<3；首次施力-0.451秒，首次刹车-0.022秒，双轴和控制器在约-0.022秒关闭，巡航0秒关闭。事前13个低TTC点的首末跨度约0.61秒，最低2.30秒；在首次施力前也已有4个命中点。

后0至3秒

刹车持续、油门为0，速度由37.09降至后1秒26.33、后3秒1.03 km/h。+2.14秒TTC最低0.73秒，距离2.87米、当时约10.5 km/h；+2.27秒最大减速度4.04 m/s²时约8.57 km/h，均属人工制动后的响应。

后3至10秒

约后4.6秒车速已接近0，后5至10秒保持停车和刹车状态，雷达距离约2米，货车画面稳定在前。辅助未重新启用；近零速度的小幅负数不解释为倒车。

驾驶员做了什么

主要处置为持续刹车停车，锚点前先有间歇方向施力，方向盘角度始终很小。旧“转向接管”标签不能充分描述本例，宜标注“施力后持续制动”，并将首次施力、首次刹车和巡航退出三个时刻分开。

系统当时记录了什么

车辆约100 Hz、雷达约20 Hz，约20秒源数据无大于0.5秒内部缺口；1000条已记录的事前提示均为空。carControl双轴与controlsState.enabled/active在刹车附近退出，层级一致；相差不到毫秒的记录不作物理因果排序。源视频与副本哈希一致，沿用元数据锚点。

风险证据如何解释

低TTC在人工动作前已出现，雷达目标连续有效、未见大距离跳变，货车视觉接近与之相符，是较有支持的纵向风险候选。事前THW最低2.06秒，移动THW并未低于0.8秒，不能把TTC风险写成时距同时超阈值。事后TTC0.73秒发生在低速制动阶段；恒速外推不等于实际剩余碰撞时间。目标ID、精确净距和无接管反事实仍缺失。

致因假说

红灯前货车减速，本车接近过快，驾驶员制动以增加停车余量。 依据：前1秒已有约9.4 m/s接近速度，低TTC先于操作，随后持续较强减速并停在货车后方；没有突发切入。 替代解释：不清楚原系统后续计划和司机实际判断，不能证明不干预必然追尾，也不能断言红灯识别模块失效。

方向施力是制动前的准备或伴随动作，而非独立横向险情。 依据：施力先于刹车，但转角只有数度，画面保持本车道，最终主要响应是停车。 替代解释：没有驾驶员视线、意图或车道偏移真值，无法排除细微横向调整；施力标志不等于手刚接触方向盘。

预测用途与局限

可见线索：前3至1秒前车距离明显收缩；前1.5秒画面红灯可辨，低TTC到前0.65秒才触发。

可用信息：前车速度差和距离趋势、信号灯状态、系统减速趋势；分别预测首次施力与首次刹车，严格截断输入。

信息泄漏风险：低TTC首次命中只比首次施力早约0.20秒、比刹车早约0.63秒，不是数秒预警；事后0.73秒TTC、4.04 m/s²减速度和停车净距不能作为事前特征。

具体局限：信号变色未逐帧定时，视频与日志仅元数据对齐；目标连续不等于身份证明，因果归因仍需系统配置与反事实依据。

研究用途与先验印象

优先保留的红灯跟车制动风险候选，可用于研究接近趋势与短时动作预测；不认证必然碰撞或L4失效。

风险指标只有落在目标动作之前才具备提前预测意义；本例确有事前低TTC，但可用提前量很短。

补充证据

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maneuver_context_check.json