ADAS_TO_RISK_0200 人工左转后短暂开启横向辅助，再关闭时油门早已踩下

本车先低速左转进入林间道路，随后加速，横向辅助只在退出前约2秒短暂开启。锚点处辅助关闭，但油门从窗口开始就为真，并没有新的油门上升沿；全窗也没有脚刹。旧“油门接管”不能解释成此时首次踩油门救险，早期低车道概率和大曲率差主要发生在辅助未开启的左转阶段。

先人工转弯、再短暂启停辅助的对照例，适合核验事件锚点与旧油门标签；不认证高风险救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天林间两向道路，窗口初始面对横向道路和对面林地出入口，驾驶员低速向左转入主路。完成转弯后沿双黄线与白边线之间行驶，经过行人过街标牌、限速标牌和斑马线，再沿道路下行。画面没有明确贴近前车、横穿行人、突然障碍或碰撞。不能将对面停放的拖挂物误认为本车近距离前车。

前10至约3秒

初始速度约18.22 km/h，前7.300秒最低6.27 km/h，随后加速。油门标志一直为真，脚刹为假，横纵与巡航均未开启。前6.946秒曲率差-0.02709/m；前5.800秒转角最大+291.2度，均对应已有施力的低速左转。低车道概率也主要出现在这一段。

前约2秒至0秒

前2.100秒巡航变真，前2.046秒enabled及横向激活；纵向仍0。前1.947秒曲率差-0.003868/m，刚开启约0.10秒，且前2.000秒仍有施力，前1.900秒才解除，采样不足以精确界定峰时施力状态。前1.301至0.200秒又有施力。前0.046秒enabled和横向关闭，0秒巡航关闭，速度47.45 km/h；没有新踩油门动作。

后0至5秒

油门继续为真，车速逐渐升至约50.41 km/h，全段没有脚刹，只有小幅方向修正和间断施力。本车通过斑马线，未见行人进入车道；横纵及巡航保持关闭。后首5秒最小加速度仅-0.121 m/s²，不支持紧急制动。

后5至10秒

速度约50至53 km/h，前向道路逐渐出现右弯。9.155秒enabled和横向重新开启，9.202秒巡航恢复且油门标志解除，纵向依然0。不同源约10 Hz采样，不能精确排序这几项的物理因果。末速52.56 km/h，全窗未停住。

驾驶员做了什么

驾驶员在辅助尚未开启时已进行转弯并踩油门，转弯后仍持续给油；窗口内没有油门上升沿，也没有脚刹。方向施力先覆盖低速转弯，后为多段修正。锚点附近记录到辅助关闭，但没有按钮记录来认定具体操作方式或主动取消动机；长期踩油门不自动等于导致这一次退出。

系统当时记录了什么

RIVIAN_R1_GEN1，车况约10 Hz、雷达约4 Hz，源约20秒关键日志无大于0.5秒缺口，100条事前提示两列为空。longActive和控制加速度请求全0，controlsState.enabled/active全false；carControl横向仅短暂开启后退出，末段再次开启。前窗大部分时间不处于横向激活状态，不能将整段称为自动驾驶转弯。源视频副本哈希一致。

风险证据如何解释

全前曲率差最大约0.0271/m发生在人工低速左转、横向未开启时，不能用作辅助跟踪失控证据。末2秒峰约0.00387/m则靠近激活边缘，还需区分转弯回正、初始化或参考变化，具体机制未核。左右概率最低0.00457与0.00253都早于横向开启；末2秒最低已约0.8705、0.7640。全窗无有效雷达目标，画面也未见确定险情，当前应作为模式切换和旧动作标签校验例。