ADAS_TO_RISK_0177 迎光接近红灯队列，脚刹退出后持续减速停车

本车在明显迎光的道路上保持约54 km/h，接近红灯和排队车辆时踩刹车退出双轴，随后停在前车后。TTC低于3秒出现在脚刹之后；雷达目标的横向位置明显变化，不能直接把全部记录认作同一辆前车，也不能用事后低TTC说明司机在事前已面临同样险情。

红灯队列减速案例，用于分析事前恒速、目标恢复及动作后持续低TTC之间的区别。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天双向道路，有双中心线，右侧树木、房屋和人行道，正前方阳光形成明显光斑与反光。道路向右缓弯，接近信号路口；对向车辆正常通过，前方右侧同向队列逐渐清楚，本车最终停在灰色小车后，红灯持续可见。未观察到明确的突然切入或碰撞；光照影响可见，但没有眼动或视觉性能测量，不能断言驾驶员被眩光遮住视线或系统因此失效。

前10至2秒

车速维持53.72至54.53 km/h，双轴激活，无脚刹和油门标志。方向施力从前9.701秒起大部分时间已存在，中间有短暂间断；并非到0秒才首次人工碰方向。右车道概率最低0.062出现在前3.689秒，左侧前窗最低0.723。

前2至0秒

雷达在前0.633秒恢复目标，初始距离58.7米、横向位置-7.21米；下一点距离65米、相对速度-13 m/s，目标连续性未确认。前0.132秒TTC4.68秒，未低于3秒。前0.099秒脚刹、前0.046秒双轴及enabled退、0秒巡航退，车速54.19 km/h。

后0至5秒

持续脚刹，后2.200秒加速度约-2.86 m/s²、车速38.90 km/h；后5.001秒原生速度13.62 km/h。后1.617秒起14个雷达点TTC低于3秒，后4.617秒最低2.136秒，目标距离10.81米、相对速度-5.06 m/s、横向位置-0.19米；这些都是动作后的接近过程。

后5至10秒

源雷达后5秒还有6个TTC<3点，但车速已低于18 km/h。后7.500秒原始速度为0且静止标志成立；该点滤波加速度-3.16 m/s²处于停稳瞬间，不能与移动阶段强制动等同。后7.601秒滤波速度短暂-0.45 km/h后回零，原始速度持续0，不能称为倒车。脚刹保持至结束，无辅助恢复。

驾驶员做了什么

驾驶员在长期方向施力的背景下新增脚刹，随后持续制动至停住，期间修正方向，最大绝对转角约15度。gasPressed和gas均为0。先于退出几十毫秒的脚刹只作记录顺序，不以10 Hz采样断言精确触发因果，也不作为新增入选条件。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，源日志约20秒、无大于0.5秒内部缺口。事前100条已记录的两列提示文字为空。carControl双轴在前0.046秒退出，而controlsState.enabled/active全false，应保留字段层级差异。事前抽查加速度指令接近0，车速基本恒定，没有已有强减速的证据。控制层转向灯全false不能证明实际没打灯；源视频与副本哈希相同。

风险证据如何解释

红灯队列确实要求停车，持续接近并制动的场景有研究价值；前窗TTC最低4.68秒、时距最低3.89秒，都未命中纵向阈值。低TTC在脚刹后出现并持续多个点，比单点毛刺更值得关注，但早期目标横向位置约-7米，不能直接把整条曲线当作对最终灰车的跟踪。右侧低车道概率、迎光和缓弯提供背景，缺实测轨迹和功能输出，不能证实感知故障、碰撞迫近或系统本会追尾。