ADAS_TO_RISK_0202 接近排队车辆时脚刹退出，前车左移后继续减速至近停

本车沿右弯跟随皮卡接近路口队列，先有方向施力，再脚刹退出辅助。皮卡随后向左侧移动，露出右侧队列中的黑色SUV和卡车；本车松刹后继续减速，后来虽有油门标志，车速仍降至约0.42 km/h。不能把后段全部减速归为脚刹，也不能把有油门简单解释为车辆加速。

跟随队列减速、前车位置变化和踏板响应关系的对照例，保留风险候选但不认证紧急追尾避险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天城市道路，左侧对向车流、右侧路缘和人行道，前方道路先向右弯再接近信号路口。初始前车为绿色皮卡，前方有更慢的队列；锚点后约1.6至3秒皮卡逐渐移向左侧，右侧黑色SUV及大卡车逐渐清楚。本车留在右侧队列后方减至近停。画面没有明确碰撞，也不能单凭后段目标显露认定皮卡突然切出造成紧急险情。

前10至2秒

车速约50.43向45 km/h降低，巡航及横向激活，纵向激活和控制加速度请求全0；前4.601秒开始多段方向施力。前3.452秒右车道概率最低0.0511，已经在首次施力之后。没有脚刹或油门标志，实际减速来源不能从这些状态唯一确定。

前2至0秒

前1.800秒加速度-1.428 m/s²，仍未脚刹。前0.216秒曲率差峰+0.003360/m，相邻已有施力，不能预测首次方向动作。前0.100秒脚刹上升，前0.017秒enabled和横向退出，0秒巡航退出，速度约42.99 km/h；当时加速度短暂仍为正，不把动作标志等同即时减速度。

后0至5秒

1.600秒松刹，2.199秒出现全后窗最大减速度2.163 m/s²，发生在松刹之后；2.299秒油门标志变真，此后仍持续减速。后4.203秒最低TTC3.143秒，未低于3秒；5秒速度15.54 km/h。画面中皮卡左移、右侧队列逐渐显露，雷达有目标但无ID，不能保证一直跟踪同一车。

后5至10秒

5.954秒低速TTC约3.165秒，其后速度继续下降。8.599秒油门解除，9.500秒再变真，末速0.415 km/h、原始速度0.45 km/h，静止标志仍假，没有证据写成已经停稳。辅助及巡航未恢复；后段油门为真的69条记录加速度均为负。

驾驶员做了什么

驾驶员早期已施力随弯，锚点前后短脚刹约1.7秒，然后松刹；后段两次出现油门状态，车仍减速。不能把最终近停全部归功于持续人工脚刹，实际最强减速在脚刹标志解除约0.6秒后。记录支持踏板输入与车辆响应分开描述，尚不支持具体再生制动、原厂控制或其他机制结论。

系统当时记录了什么

RIVIAN_R1_GEN1，车况约10 Hz、雷达约4 Hz，约20秒源日志无大于0.5秒关键缺口，100条事前提示两列为空。longActive及actuators.accel全0，controlsState.enabled/active全false，carControl横向在锚点前退出后未恢复。事前巡航为1不能据此确认openpilot自动纵向；踩油门时仍减速也不直接说明日志错误。源视频副本哈希一致。

风险证据如何解释

接近路口队列与前车逐渐改变位置是有画面支持的交通压力，但前窗最低TTC8.53秒、THW2.06秒，后首5秒最低TTC3.143秒、THW2.014秒，均未命中3秒或0.8秒阈值。雷达没有大的距离跳变也不能证明对象不变；皮卡和后方SUV的可见变化应与跟踪身份不确定共同记录。低右概率与曲率峰都发生在施力之后，不是首次动作的独立提前证据。