ADAS_TO_RISK_0134 夜间绿灯转黄后制动，巡航关闭但横向标志保持

夜间接近信号路口，灯色在前1.5至1秒间由绿转黄，驾驶员0秒开始持续制动。巡航和carControl.enabled关闭，但latActive全窗保持1，longActive全窗0。最低TTC发生在刹车之后；这是一例灯色变化下的纵向介入，不能直接写成双轴自动驾驶失败后的完全接管。

黄灯后制动且横向标志保持的控制分层案例，可用于规则场景预测及纠正退出标签。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间照明道路，同向多车道，路口前有小车，右侧为商铺与人行道。黄灯后本车减速，前车约后2.5至4秒右转离开，后3秒信号已红；本车接近斑马线并降至低速，末段横向皮卡经过。曝光与车灯眩光限制车辆细节辨认。

前10至1秒

横向标志1、纵向0、巡航开启，人工踏板和施力均0。车速约64至69 km/h，前1秒66.15 km/h；补充帧前1.5秒灯仍绿，前1秒已黄。事前最低TTC3.59秒、THW3.67秒，均未越阈值。

锚点至后1秒

0秒新增持续刹车、巡航关闭，约+0.005秒carControl.enabled关闭，但latActive保持1。0秒63.68 km/h，+0.59秒后首次出现TTC<3，+0.85秒最低2.78秒，已经晚于刹车；后1秒约59.13 km/h。

后1至5秒

+1及+2秒有短段方向施力，前车右转，+3.34秒雷达目标丢失，时序相近但无目标ID可证明是同一对象。后3.40秒加速度-2.74 m/s²、速度40.17 km/h；后5秒最近源点约29.31 km/h，仍在减速。

后5至10秒

持续踩刹车且无油门，后7秒15.47、后8秒6.70、末点0.97 km/h。全后窗最大减速度2.77 m/s²在+7.60秒、约10.13 km/h；不能把后5秒最值当全段最值，也不能说后7秒已停稳。

驾驶员做了什么

主要新动作是持续制动，方向施力在刹车后才短暂出现，转角仅数度。片段结束仍有约1 km/h记录，结论止于接近停车，不能补写完整停稳过程；横向来车在末段出现，不能倒推为最初刹车原因。

系统当时记录了什么

车辆约10 Hz，约20秒无大于0.5秒内部缺口；100条已记录的事前提示为空。controlsState.enabled/active全false；carControl.enabled关闭而latActive保持1，须如实分层，不能仅凭latActive推断始终有同等转向力。longActive全0，原厂纵向模式未知，不认定由openpilot纵向控制红灯停车。源视频副本一致。