ADAS_TO_RISK_0189 无标线窄路先自动强减速，近停时短刹退出再起步

本车在住宅窄路先从接近静止加速到约32 km/h，再在双轴激活、没有脚刹标志时明显减速。驾驶员到约0.53 km/h才短刹退出，短停后给油再行、末段沿左弯转向。最强减速发生在脚刹前，不能写成人工紧急制动；没有明确的前车或突发障碍证据。

辅助强减速后近停补刹的对照例，用于拆分自动制动、人工取消和随后转向。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天树木与草坪包围的窄路，没有清晰中心线，前方树篱遮住更远视野，道路向左延伸。前窗能看到本车逐渐靠近弯道，锚点后约1秒画面变化很小，随后继续向前，末段明显向左转。画面未见贴近前车、横穿行人或可辨认STOP牌，不能将树篱视为迎面障碍或推定必须在此停车。

前10至4秒

前9.901秒车速约0.44 km/h，随后加速，前6.601秒加速度+2.201 m/s²，全前最高31.56 km/h。纵向激活，横向在前9.706秒开启；早期加速度请求+1.5 m/s²，前4.204秒已变为-2。脚刹、油门和施力标志在整个前窗均为0，支持这段升降速包含辅助纵向控制。

前4至0秒

前3.001秒加速度-3.120、前1.601秒最低-3.293 m/s²，当时车速6.91 km/h，仍没有脚刹标志。横向在前0.407秒退出，纵向及enabled在前0.0068秒退出；0秒脚刹和巡航退出，车速已仅0.53 km/h。不能将10 Hz采样下的相邻边沿解释成毫秒因果。

后0至5秒

脚刹到后0.599秒。原始零速从0.400到1.000秒共7个记录点，1.100秒恢复非零；滤波最低-0.072 km/h不代表倒车。0.901秒给油，3.100秒加速度+2.352 m/s²，后5秒约23.64 km/h；双轴与巡航均未恢复。

后5至10秒

5.500秒松油门，6.199至7.499秒再给油；7.699秒起施力，8.699至9.699秒第二次脚刹。末段沿左弯转向，转角升到69.1度、末速20.73 km/h。后窗最强减速仅-0.632 m/s²，远小于退出前自动控制阶段的减速。

驾驶员做了什么

驾驶员首先在近乎停止时短刹，随后给油再起步，几秒后施力并轻度再刹进入左弯。连续brake在脚刹标志为0时已有非零值，gas最高77，不能未经车型解码就把模拟量当作统一踏板百分比，也不能由该brake值推翻明确的动作标志。施力为0不证明手离盘。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，源约20秒日志无大于0.5秒内部缺口；100条已记录事前两列提示文字为空。carControl显示纵向控制参与早期加减速，横向先于纵向退出；controlsState.enabled/active始终false，须分层解释。源视频副本哈希一致。未核低速横向退出阈值、按钮与规划配置，不能从这段先加后减直接认定系统故障或人为测试。

风险证据如何解释

全窗无有效雷达目标，TTC/THW不能计算，不把零距离视为碰撞。事前曲率差全窗峰0.003673/m在前2.106秒，末2秒峰0.002502/m在前0.706秒，邻近无施力；左右车道概率最低约0.0349/0.0195在前1.381秒。无标线环境本就限制这些概率的解释，缺少越界轨迹或明确冲突对象。先前减速较强，但发生在脚刹之前；当前不能认证为高风险人工救险。