ADAS_TO_RISK_0007 拥堵高速前车制动后持续逼近，驾驶员追加纵向制动

本车在密集车流中跟随蓝色SUV，前车制动灯亮起后距离持续收缩；驾驶员在退出点踩刹车，随后出现约-4.11 m/s²减速度，间距再恢复。画面、有效前车轨迹和驾驶员动作相互支持，是较有依据的纵向风险干预案例。

较有依据的纵向风险正例候选，适合建立“前车减速—距离闭合—驾驶员制动—间距恢复”的过程先验；保留纵向接管、横向仍激活的轴向标签。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天阴天，多车道高速低速密集车流。本车始终跟随同一辆蓝色SUV，左右车道都有车辆，所查看画面未见明显切入或本车变道。前车先略拉开距离，随后亮制动灯并被本车逐渐追近；制动后恢复跟车间隔，没有显示相撞。

片段开始已有较短跟车间距，之后前车一度拉开。约-5秒距离12.0米、车速37.0 km/h；不能将全段最早的短时距都视为同一次正在恶化的险情。

补取画面中约-3.5秒前车制动灯已亮，后续持续可见，本车逐渐逼近。约-3秒距离12.4米，到-1秒约8.1米；TTC约在-1.23秒进入3秒以下。

驾驶员刹车在t=0出现，纵向激活在约-0.024秒关闭，巡航在t=0关闭；这些相邻记录间隔不能解释成精确的人机反应先后。退出前原始点最低TTC为1.64秒、THW为0.62秒。

TTC在约+0.52秒降至0.83秒，减速度约+1.10秒达到-4.11 m/s²；车速约+2.20秒降至6.3 km/h，随后给油恢复跟行。视频中前车近距离放大后重新拉开，与此趋势相符。

主要是制动干预，退出附近和后续没有持续的新转向施力动作，方向盘变化很小。刹车上升沿在t=0，油门在约+1.90秒重新出现。前段约-4.2秒有短暂方向盘施力，不能仅凭这个早期小动作把本次跟车制动改称转向避险。

前10秒横向激活为100%、纵向约98%；退出后5秒横向仍为1，纵向和巡航均为0。因此这里观察到的是纵向人工干预、横向控制保持，不能把“接管”一律理解成系统双轴全部关闭。提示文字在记录的前10秒均为空。

有效前车连续存在，没有检测到大距离跳变或目标丢失；前车刹车灯、图像尺寸增大、负相对速度和持续低TTC一致，支持真实的纵向接近风险。退出后最小TTC更低，说明制动开始后相对距离仍继续收缩一段时间。仍不能据此断言不接管必然碰撞，或证明系统自身一定不会及时制动。

前车减速使相对距离缩短，驾驶员为增大安全裕度追加制动。依据：制动灯先于操作可见，距离从约12米下降，刹车之后车速显著降低并重新拉开间距。替代解释：缺少驾驶员口述，具体是感到危险、舒适性不满还是预防性增加距离无法区分。

密集车流中的纵向速度波动是主要情境因素。依据：多车道同时缓行，本车和前车先拉开后接近，未见突发切入。替代解释：更前方车辆或路况可能是前车减速原因，当前视野不能确认拥堵波动的起因。

可见线索：在检查的0.25秒间隔画面中，约-3.5秒已经看见前车制动灯亮起；TTC阈值约-1.23秒触发。可见灯态早于阈值，但这个时间是已观察到的线索时刻，不是逐帧确定的灯亮第一帧。

可用信息：使用制动灯变化、目标图像扩张、距离与接近速度趋势、周围交通密度。要将片段开头的短跟车间距与后段持续闭合分开，让模型学习动态变化。

信息泄漏风险：退出后0.83秒TTC、-4.11 m/s²减速度和驾驶员刹车只能解释结果，不能作为接管前预测特征。选择以首次制动还是纵向退出为标签时，应注明两者仅在采样分辨率内接近。

具体局限：雷达约4Hz，车辆/控制约10Hz。THW与TTC是传感器及恒速近似结果，不能把0.83秒当作真实碰撞倒计时；仅凭这一次成功制动也不能识别系统失效的反事实。

较有依据的纵向风险正例候选，适合建立“前车减速—距离闭合—驾驶员制动—间距恢复”的过程先验；保留纵向接管、横向仍激活的轴向标签。

制动灯与持续闭合趋势比单一短时距更能解释此次干预；驾驶员接管可以只发生在纵向。