ADAS_TO_RISK_0091 红灯右转道降速，纵向退出而横向保持

本车沿弯道路段接近红灯路口，进入右转专用道并从约62 km/h制动到5.57 km/h，之后给油右转。纵向在锚点附近关闭，横向全程保持；后段大右转属于路线机动，不能回写成0秒方向失控。

路口右转前纵向速度接替对照；可研究预防性操作，暂不认证紧急避险。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天低角度阳光下的城市道路，两侧草地、树木与建筑。道路先缓弯，前方有红灯，黑色小车在左侧相邻通行路径，右转箭头和ONLY字样在接近路口时变清楚。本车减速后沿最右侧路径右转，没有可见近距离前车阻挡，也未见突然冲入本车路径的对象。

双轴均开启，未踩踏板，速度从最高70.01 km/h逐步降至约64.5 km/h；系统已有减速，最低约-1.01 m/s²在前0.8秒。道路弯曲与右侧路缘可见。

约前0.7至0.4秒间歇施力，0秒刹车、巡航关闭，+0.006秒enabled及纵向关闭，横向仍1。车速62.23 km/h、转角25.5度，不能把总使能关闭写成双轴全部退出。

持续制动接近红灯右转道，后5秒22.04 km/h，+5.60秒最低加速度-3.04 m/s²。+6.81秒松刹车，速度随后到+7.11秒最低5.57 km/h；全窗没有停稳证据。

+7.21秒给油，转角由正转负，后8秒约-43度、末点约-195.9度，视频右转过程逐渐明显。末点速度19.72 km/h；横向保持1，纵向没有重启。

动作是持续制动后给油右转，驾驶员施力分布在锚点附近及后段。旧“转向接管”只描述一部分；当前关键速度调整与更晚大右转需分开，不能拿后10秒的近196度解释最初的制动动机。

约20秒源记录，车辆约10 Hz，无明显内部缺口，100条事前提示为空。纵向从1变0、横向恒1；横向开启不证明整个转向由系统独立完成，施力标志也不能定量拆分双方贡献。

红灯、右转专用道与减速需求有画面支持，全窗没有有效雷达前车，所以不存在可用TTC/THW证据。旧车道概率0.009可能与弯曲、分道、光照相关，但没有感知真值，不能确认退化原因。制动后接近路口仍有低速行驶，危险紧迫性、路权和系统能力边界均不能凭这一片段确定。

驾驶员为红灯路口及右转机动接替速度控制。依据：制动、进入右转专用道、低速给油右转形成连贯过程，纵向同步退出。替代解释：缺行程计划和驾驶员说明，不能判定是预定接替还是临时不信任系统。

弯道与车道分流使驾驶员同时参与方向控制。依据：前窗末段和后段有方向施力，道路线形与右转路径变化明显。替代解释：没有越界或轨迹错误证据，不能把低车道概率直接解释为系统故障。

可见线索：约前3至1秒可见道路弯向路口，红灯与分流结构逐渐清楚；右转文字在事后更清晰。

可用信息：道路几何、路口距离趋势、可见信号及系统已减速程度；分析预防性速度接替。

信息泄漏风险：后7秒给油和大右转是后续阶段，不能输入首次刹车预测；需保留事前施力已发生的事实。

具体局限：没有有效前车不说明环境无风险；缺路权、真实附着、控制贡献与意图证据。

路口右转前纵向速度接替对照；可研究预防性操作，暂不认证紧急避险。

一段里先刹车、后大转弯，通常需要分阶段解释；横向保持开启时也可能有人工转向参与。