ADAS_TO_RISK_0178 急左弯前已有自动减速，驾驶员再施力并补刹

本车接近桥下急左弯，先由约55.7降至47.2 km/h，再由驾驶员施力和踩刹车降到约25.4 km/h，随后给油通过。后1秒减速度约4.57 m/s²是真实的移动制动；但横向激活记录全程保留，不能称为双轴全部退出。

急弯中的人工补刹及转向介入候选，保留较强制动证据和轴向控制差异。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天沿高架桥旁道路行驶，右侧有隔离桩和窄分隔带。前方道路需要急左转进入桥下，黄色大箭头、弯道警告与速度建议牌逐渐接近；继续直行方向是道路外区域。转弯后穿行桥柱之间，末段又遇到向左转弯和围栏。画面未见前车、行人突然进入路径，也未见碰撞。主要可见约束是道路几何和转弯速度，不宜把它讲成避让突然障碍物。

前10至2秒

速度从45.76升至前2.200秒的55.75 km/h，无脚刹、油门或方向施力标志。双轴激活，早期抽查加速度指令为正；前2秒附近指令已转负，之后开始减速，不能说系统直到人工介入都毫无反应。

前2至0秒

前1秒指令约-1.71 m/s²，前0.100秒车速47.23 km/h、实际加速度-2.01 m/s²。前0.300秒记录曲率与期望曲率差0.003259/m，前后相邻车况无施力标志；前0.199秒施力开始、0秒脚刹。controlsState在接近0秒退，carControl.longActive后0.0002秒退，latActive及enabled一直1。

后0至5秒

后1.001秒加速度-4.566 m/s²、车速31.30 km/h、转角103.8度，原始速度连续下降支持真实制动。后1.399秒松刹，controlsState同时附近恢复1，但纵向未恢复。后2.900秒开始给油，后3.101秒最低速度25.43 km/h；首次转弯阶段最大角约180.3度，之后回正。

后5至10秒

后4.999秒油门标志退出，车速约28.65 km/h，后段维持约29 km/h接近第二处左弯。后9.200秒转角223.4度，是全片段最大值，不能用首5秒的180.3度替代；末速28.37 km/h，没有停车、第二次脚刹或纵向激活恢复。

驾驶员做了什么

先方向施力，再踩约1.40秒脚刹，过弯后给油约2.10秒，之后继续操纵方向通过第二处左弯。brake连续字段全0但brakePressed有清楚的上升与下降沿，不能据连续字段否认刹车。gas连续值在前窗已有非零、gasPressed却为false，不能当成司机一直给油；以动作标志和车辆响应分开解释。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，约20秒日志无大于0.5秒内部缺口；100条已记录事前两列提示文字为空。纵向激活在锚点附近退出，横向及enabled全1；controlsState.enabled/active在前0.00036秒退、后1.399秒回1，这不是双轴重启。drivingModelData原文件只有表头，无车道概率记录，不能补造概率证据。控制灯字段全false，实际驾驶员拨杆未核；源视频与副本一致。

风险证据如何解释

急弯、较高接近速度及动作后约4.57 m/s²的真实制动构成较强的操作需求证据。曲率差峰发生在第一次施力之前，是可研究的事前信号，但只相隔约一个10 Hz采样周期，不能精确论证因果提前量；还缺车身轨迹、道路曲率和安全速度，不能直接认证“系统将冲出道路”。全窗前车雷达失效，TTC不适用，不能据此否定弯道风险。