ADAS_TO_RISK_0226 积水泥路上停走，大曲率差发生在零速且横向未激活时

本车在林间积水泥路上长时间静止，短暂挪动后再次停住。较大的曲率差出现在原始车速为零、横向控制未激活时，不能解释成行驶中的转向跟踪失败。积水是真实场景特征，但没有证据证明车辆打滑、陷车或驾驶员在紧急救险。

特殊路面下低速停走与静止曲率差的对照，适合检验风险筛选误报和模式条件，未认证高风险主动救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

树林中的未铺装泥路，前景有大面积褐色积水，周围有车辙、泥土和枝条，阳光从树间照入。整段视角变化很小，后段有轻微挪动。画面可确认道路条件特殊，但水深、附着系数、轮胎状态和车辆是否受困均不能由前向视频确定。

前10至约2秒

最早车况到前1.204秒一直记录原始零速，共88个连续点；脚刹初始为真，到前1.804秒松开。前7.400秒全前曲率差峰+0.17393/m，此时零速、无方向施力、横向未激活。方向盘原有约110度角度，不能当成新纠偏动作。

前约2至0秒

前1.304至0.405秒给油，前1.301秒末2秒曲率峰+0.17363/m时仍原始零速且横向未激活。前0.199秒横向才开启，前0.004秒开始脚刹，邻近车速1.97 km/h、加速度仍为正；0秒controlsState关闭，carControl.enabled和横向仍真。

后0至约8秒

后初段最高速约2.06 km/h，1.096秒最大减速度仅0.383 m/s²，1.100秒横向关闭。原始零速连续段为3.896至7.195秒共34点，以及8.096至9.296秒共13点，中间有短暂微动。滤波速度最低约-0.056 km/h，但原始速度为0，不据此认定倒车。

后约8至10秒

脚刹到8.096秒解除，8.796秒给油，9.497秒才首次出现方向施力标志，9.701秒横向恢复；末车速约3.34 km/h，油门仍真。该序列是低速停走和再次起步，不能描述成高速失控后的紧急恢复。

驾驶员做了什么

锚点前已有一轮长时间踩刹、松刹和短暂给油，锚点附近再踩刹。首次方向施力在后9.5秒，故本窗的大曲率差并未紧接早期人工转向纠正。steeringPressed为假不能证明手离盘；小幅转角变化也不能单凭字段断定由自动系统实际执行。

系统当时记录了什么

FORD_F_150_MK14，driver_115、route_009，与0218同驾驶员但路线不同。车况约10 Hz、雷达约4 Hz，100条已记录事前提示两列为空。carControl.enabled全真，longActive、巡航及控制加速度请求全0；横向只在锚点前约0.2秒至后1.1秒、以及后9.7秒起激活。controlsState另有多次变化，不可将enabled真称为全自动驾驶。无有效雷达或车道概率。