ADAS_TO_RISK_0096 系统先跟车减速，驾驶员低速补刹停车

本车在桥下跟随白色皮卡，carControl双轴激活期间已从约39降至2.6 km/h。驾驶员随后刹车退出并停车。事前确有低TTC，但最低点发生在约7.8 km/h低速阶段；不能因此认定系统没有响应、驾驶员紧急补救。

重点保留的低速跟车补刹候选；可研究安全裕度偏好，紧急救险和自动制动失败均未证实。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天多车道道路，右侧桥墩和路缘，白色福特皮卡持续位于本车前方。本车随道路小幅转向并逐步靠近皮卡，随后停在其后；画面未见突然切入、碰撞或大幅绕行。前车到末段向前起步，本车随后也有轻微起步。

前10至3.4秒

carControl双轴为1，驾驶员未踩踏板，本车持续从38.75 km/h减速；前窗最低加速度约-2.10 m/s²。TTC最低2.315秒在-3.441秒，距离4.95米、接近速度2.14 m/s，本车最近记录速度约7.78 km/h，系统减速已在进行。

前2秒至锚点

速度由约3.69降至2.56 km/h，前2秒有效TTC最低约3.71秒。刹车约-0.041秒上升，carControl双轴约-0.036秒关闭，巡航0秒关闭；不能凭几毫秒采样差认定触发因果。0秒速度2.55 km/h。

后0至8.7秒

驾驶员保持刹车，约后1秒速度0.48 km/h，后3秒约0.06 km/h，随后保持近乎静止。后5秒最小加速度仅-0.79 m/s²，方向11.4至13.2度；零附近小负速度不解释为倒车。

后8.7至10秒

+8.70秒松刹车，+9.44至9.87秒短暂给油；末段前车驶离，本车接近10秒时约2.7至2.9 km/h缓慢起步，双轴没有恢复。

驾驶员做了什么

关键动作是低速补充制动并保持停车，之后松刹、给油起步。前窗已有多次转向施力，退出后角度稳定，旧“转向接管”不足以概括主要操作，更没有突然大转向救险证据。

系统当时记录了什么

车辆约100 Hz、雷达约20 Hz，约20秒源窗无明显内部缺口，1000条已记录事前提示为空。双轴状态按carControl；controlsState.enabled/active全窗false，需保留不同消息层级。轴激活、无踏板与持续降速共同支持系统已参与减速，但不能据此拆分具体制动力。

风险证据如何解释

前车持续接近与短距离有画面和信号支持。前TTC<3共35点，最长连续约1.55秒；最低点速度低，且系统已经制动。旧TTC3.96来自-0.492秒，与前10秒最小2.315不是同一窗口。0秒雷达距离约1.84米未达d>2米计算条件，因此TTC为空，不能说成没有前车或已经安全；雷达全窗有效也不能保证目标身份不变。

致因假说

驾驶员为保留停车间距或获得停车控制感，补充刹车。 依据：人工操作时速度已很低，前车近、随后停车并保持刹车。 替代解释：缺驾驶员评价和保险杠距离标定，舒适性偏好与担忧均不能确定。

系统减速已有效，但驾驶员仍选择接替最后的停车阶段。 依据：双轴激活且无踏板阶段完成大部分降速，人工后的减速度较小。 替代解释：没有不接管时的反事实轨迹，不能证明系统必能停稳，也不能证明必撞。

预测用途与局限

可见线索：前7至5秒前车和持续接近已可见，前3.4秒低速近距状态更明显；不是0秒突然出现新障碍。

可用信息：连续距离、接近速度、本车已减速程度、剩余速度与前车视觉扩张；区分低速补刹和高速紧急制动。

信息泄漏风险：不能忽略已自动减速而只取最小TTC；后停车结果与松刹给油不得用于预测首次刹车。

具体局限：雷达距离不是已标定的保险杠净空，恒速TTC不反映制动轨迹；驾驶员动机与模式具体实现未知。

研究用途与先验印象

重点保留的低速跟车补刹候选；可研究安全裕度偏好，紧急救险和自动制动失败均未证实。

同样TTC低于3秒，7.8 km/h且持续减速，与高速不减速是不同情境；系统已采取的动作不能从致因解释中删掉。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json