ADAS_TO_RISK_0033 环岛中减速绕行，控制器退出而横向保持

本车在前方车辆通过后驶入环岛继续绕行，转弯中短暂刹车。carControl横向全段激活，纵向与巡航关闭；controlsState在0秒退出、后2.8秒恢复。旧曲率风险和大转角主要对应环岛几何，尚无明确险情证据。

环岛操作及控制层级差异对照；控制器切换已确认，实际轴控制交接与高风险纠偏未确认。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

场景

白天双车道环岛入口，路面有环岛方向箭头和横道，入口处有让行标志。约-5至-3秒一辆深色车从左向右沿环岛通过，本车随后驶入，沿中央岛持续左弯，并经过多个出口。画面未见突然冲入本车路径的行人或车辆，也未见越上中央岛。

前10至3秒

本车由约41降至34 km/h，油门约-7.91秒松开，此时没有刹车。深色车在环岛前方通过，方向盘逐渐右偏以驶入入口。

前2秒至事件锚点

本车进入环岛后改为向左绕行，转角由负转正，t=0约57度，速度约28 km/h。约-0.91秒再次出现转向施力，此后持续；横向仍为1，纵向和巡航为0。

后0至3秒

刹车约+0.086秒出现，约+2.79秒松开。转角逐步到约149度，但减速温和，后5秒最小加速度仅约-0.52 m/s²，横向未退出。

后3至5秒及后续

继续沿环岛绕行，约+4.19秒给油，+5秒速度约22.1 km/h。完整约20秒源文件中carControl.enabled及横向始终为1，纵向和巡航始终为0，未观察到carControl或巡航下降沿；controlsState在0秒有退出。

驾驶员做了什么

人工转向在前窗多次出现，纵向由松油门、短时刹车和再次给油构成。横向激活不代表驾驶员没有施力，刹车也不代表接走了此前未开启的自动纵向控制。锚点附近动作可以描述，但不能强称控制权在t=0完整交接。

系统当时记录了什么

独立读取原始carControl确认carControl.enabled和latActive全为1、longActive全为0，车辆巡航全为0。两列提示在101条前窗记录中为空，记录约10 Hz，无大于0.5秒缺口。t=0为原事件锚点，保留原清单身份；数据集事件含义与本地控制退出定义需分开。 补核controlsState.enabled/active：0秒均从1变0，不能再笼统称无控制退出；carControl与控制器字段不等同，实际执行控制权仍需另证。完整各层切换见state_layer_audit.json。

风险证据如何解释

没有有效前车TTC/THW。前方确有环岛交通，但通过后与本车没有可见的近距冲突；制动时已在环岛内，减速度较小。旧曲率差约0.0153/m和149度转角不能证明转向失控，尤其持续绕岛本来需要较大转角。没有独立车道轨迹真值，仍不能排除路径舒适性或边界担忧。

致因假说

驾驶员按环岛曲率和通行路径进行普通速度与方向调整。 依据：入口、中央岛、持续转向和温和减速相互一致，没有突然危险对象。 替代解释：驾驶员可能对辅助选线不满意，但无法从转角差单独确认。

锚点对应控制器退出，未对应所查执行轴激活的下降沿。 依据：controlsState.enabled/active在0秒下降，carControl横向保持1、纵向0，巡航0。 替代解释：缺内部模式和实际执行权证据，不能只凭一层状态确定完整人机控制交接。

预测用途与局限

可见线索：环岛标志和箭头在约-8至-6秒已清楚，前方环行车在-5至-3秒通过；没有可靠的突发危险起点。

可用信息：用于环岛人工速度调整与控制器切换研究；预测控制器退出和预测实际轴交接应分别定义。

信息泄漏风险：驾驶员早已施力和松油门，临近锚点输入可能只是检测既有操作；事后最大转角不得作为提前危险输入。

具体局限：约10 Hz采样不支持毫秒级动作顺序，缺少导航出口意图、主观原因和准确道路边界；无有效前车目标不等于周边无风险。

研究用途与先验印象

环岛操作及控制层级差异对照；控制器切换已确认，实际轴控制交接与高风险纠偏未确认。

在辅助转向仍开启时，人也可以踩刹车并绕环岛；有人工动作和大转角，不足以证明发生了紧急接管。

补充证据

source_consistency_audit.json

state_layer_audit.json