ADAS_TO_RISK_0183 左转后跟车接近红灯，脚刹伴状态退出而横向记录保留

本车先跟随灰色工具车左转，再加速至约31 km/h，随后松油门并刹车接近红灯。0秒退出的是controlsState，横向激活记录直到后9秒才关闭；纵向和巡航全窗为0。末速约0.19 km/h，未记录严格零速，也没有命中TTC或时距风险阈值。

红灯跟车制动与状态层级不一致的对照例，用于检验窗口极值和事件标签是否混淆。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天城镇街道，片段开始在绿灯路口跟随灰色工具车左转，经过住宅、沿街建筑与停放车辆，转入带双黄线的道路。随后可见下一处红灯路口，前车减速，本车跟随刹车接近，末段停留在前车后方的极低速状态。早期左转与后续红灯减速是先后两个场景阶段，未见突然切入或碰撞。

前10至4秒

早期左转，转角最大219.5度在前6.933秒；前9.434秒起油门标志为真，转弯期间已有持续方向施力。车速从约17 km/h上升。全前曲率差最大0.02924/m在前7.300秒，邻近车况施力为真；左右车道概率最低约0.0083/0.0161，也发生在这一早期转弯阶段。

前4至0秒

转直后速度最高31.27 km/h，前1.833秒松油门，前0.534秒再次施力，前0.034秒开始脚刹。前2秒左右车道概率最低已回升至0.951/0.875；前0.900秒曲率差约0.002780/m，相邻车况没有施力标志，但不能忽略更早人工操作。0秒controlsState.enabled/active由1变0，车速约28.69 km/h。

后0至5秒

脚刹持续，前方红灯和工具车更加清晰。后2.266秒最低加速度-1.915 m/s²、车速19.59 km/h；首5秒最低TTC约3.277秒，未低于3秒。后约5秒车速8.73 km/h，carControl横向仍激活、纵向0。

后5至10秒

继续刹至近停，后9.002秒横向激活记录变0，后9.868秒静止标志变真时原始速度仍0.24 km/h。末速滤波0.193、原始0.20 km/h，没有严格零速。后9.899秒controlsState恢复1，但carControl双轴仍0、巡航仍0，不称恢复双轴自动驾驶。

驾驶员做了什么

驾驶员早期已给油并施力完成左转，后续松油门、脚刹跟随前车接近红灯，刹车一直持续至片段末端。因此0秒并非首次人工操作，更不能把事前纵向变化说成系统自动加减速。施力标志反映检测结果，不等于实际方向控制权的完整分配。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，约20秒源日志没有大于0.5秒内部缺口，100条事前含0秒的已记录提示文字为空。carControl.enabled全真，latActive在后9.002秒才退，longActive、cruiseState.enabled和加速度请求全0。controlsState在0秒退、末端恢复，必须与轴激活分开解释；不能据carControl保持就说本例完全没有状态退出。源视频副本哈希一致，不等于已校准每一帧时钟；控制层转向灯字段不能替代实际灯具状态。