ADAS_TO_RISK_0127 让行路口左转并加速，退出前已持续转向和给油

本车沿带让行标志的左弯进入较宽道路，白色皮卡在右侧道路上通过，随后同向远离。驾驶员约提前5.81秒施力、提前2.41秒给油，转弯接近完成时才退出横向。旧曲率差发生在人工参与后，不能据此认定自动转向先失控。

人工转弯与加速先于辅助退出的过程案例；用于区分首次干预预测与状态退出预测，暂不认证高风险。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天接近左弯导流路口，右侧可见倒三角让行标志及方向标志，一辆白色皮卡由右侧进入前向视野。本车沿黄色边界左转，皮卡随后处于右前方并逐渐远离，退出后继续加速。所审画面未见突然急刹、紧急避让或接触；缺标定轨迹，不能仅凭近景皮卡断言冲突。

横向与巡航开启、纵向关闭，车速约29至31 km/h，无踏板和施力记录。让行路口、左弯和右侧来车逐渐可见，约-5.81秒开始持续方向施力。

人工转向期间方向盘最大约129.3度，车速基本31 km/h。前10秒最大曲率差约0.0155/m在-4.46秒，已晚于施力；-2.409秒油门开始置1，没有刹车。

给油使车速由约32升至0秒44.96 km/h，转角逐渐回正。-1.286秒曲率差0.00942/m时，约35.91 km/h且施力、油门均1；0秒巡航、约+0.004秒横向退出，之后持续给油至后5秒约67.2 km/h。

后7秒72.61 km/h，+7.55秒松油，最高约73.97 km/h。+8.32秒巡航和横向重新开启，末段约73 km/h，全窗无刹车；皮卡已在远处，没有低TTC事件。

人工施力比正式退出早近6秒，给油早约2.4秒，转弯过程已有明显驾驶员参与。0秒是辅助状态关闭，不是首次人工控制；后续为加速离开路口，不能把“混合操作”读成刹车与转向一起救险。

约20秒、车辆约100 Hz，无大于0.5秒内部缺口，1000条事前提示为空。carControl横向在0秒关闭并在8.33秒恢复，纵向全0；controlsState.enabled/active全false，控制层含义不能混写。前窗无雷达有效目标，后段首次出现目标时有有效性跳变。

事前无有效TTC/THW，后5秒有目标时最小THW约2.08秒，未命中阈值。曲率差和低车道概率出现在路口大转弯且人工施力已发生，不能独立认证横向失效。让行和横向来车提供一般冲突可能，但现有画面及日志未证明碰撞逼近；也不能用无刹车直接证明完全安全。

驾驶员自行完成左转、给油进入道路，并在转弯末期关闭辅助。依据：方向施力、转弯、给油均早于退出，退出后加速，随后重新启用横向。替代解释：缺路线计划和按钮记录，具体取消原因未知；可能是操作习惯或对辅助轨迹的不满意。

旧曲率指标主要反映人工改变转弯路径时的控制差异。依据：最大曲率差在首次施力约1.35秒后，前2秒峰值时油门和施力均已置1。替代解释：缺预期轨迹和道路边界标定，不能排除人工开始施力前已感觉路径不合适，但指标本身不能证明该先后关系。

可见线索：前8至6秒让行标志、左弯与右侧皮卡可见；首次记录施力约-5.81秒。

可用信息：若预测首次转向参与，应截在-5.81秒前；路口几何、横向交通、速度可作为候选输入。预测0秒关闭时须注明驾驶员已在操作。

信息泄漏风险：-4.46秒和-1.29秒曲率峰、给油后的加速均晚于首次人工参与，不能作为“提前预测首次接管”的证据。

具体局限：缺道路标定、司机意图与原厂纵向控制状态；雷达无有效目标不等于没有视觉可见车辆。

人工转弯与加速先于辅助退出的过程案例；用于区分首次干预预测与状态退出预测，暂不认证高风险。

把0秒当成首次接管，会把数秒前已经发生的人工转弯误当成预测线索，造成标签含义和信息泄漏问题。