ADAS_TO_RISK_0077 接近车队持续制动，双轴开启未获证实

本车接近信号灯前的车队，驾驶员提前约3秒刹车，继续强减速并停在红色SUV后方。确有车队接近和较强制动，但enabled、横纵控制在全窗都为0，0秒只发生巡航关闭；不能据此认定发生了openpilot双轴接管。

车队接近与强制动的重点风险案例，自动化接管性质未核实；可用于风险致因线索，不直接作为双轴退出正例。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天多车道主路，前方信号灯附近车辆密集。较早前向为白色轿车，后续白车位于左侧、红色SUV成为直接前车，右邻车道有白色皮卡。密集补帧未显示红车突然横切本车道，不应把前车身份变化直接写成插队。

车速从约77持续下降，约-3.06秒刹车标志上升时仍为58.74 km/h。前方车队与车道展开逐渐清楚，直接前车发生变化；早期约前4秒雷达距离从20余米跳到40余米，与同一前车持续接近不相容。

持续刹车，约-1.30秒TTC才首次低于3秒，晚于刹车约1.76秒。严格事前最低TTC2.39秒；0秒车速29.28 km/h、距离18.89米，巡航关闭但横纵控制没有变化。

红SUV刹车灯亮，本车继续接近并制动。后0.85秒TTC最低1.91秒，后1.13秒加速度最低-4.27 m/s²，约+4.19秒接近静止，雷达距离约4米。极小负速度-0.066 km/h按零附近抖动解释，不当成倒车。

约+5.10秒松刹车，+5.56秒巡航重新为1，前车移动后本车加速，末段约24 km/h。整个20秒gasPressed均为0，横向、纵向与enabled仍为0，具体控速来源尚不能确定。

这是早已开始的持续刹车，而不是0秒才突然踩下刹车。制动后TTC继续下降可能来自仍在接近慢车，不能仅凭它认定刹车无效。停车后恢复巡航是另一个阶段，不作为事前致因证据。

约100 Hz车辆、20 Hz雷达导出记录覆盖约20秒，所查源文件无明显内部缺口，前窗两列提示均空。enabled、latActive、longActive全为0，而巡航先1后0再1；原厂ACC等具体模式未核实，既不能认证openpilot双轴开启，也不能凭三列0断言所有控速都由人完成。

车队接近、约1.91秒TTC及强制动支持纵向风险响应，但不证明发生不可避免的险情。旧表TTC2.19秒出自+0.153秒的旧事件窗，严格事前最低是2.39秒。雷达目标虽一直有效，前期距离跳变和画面前车变化提示身份不连续，不能把全部轨迹解释成同一红车。

驾驶员看到前方车队，持续刹车防止过快接近。依据：较早制动、车速持续下降、红车刹车灯和停车结果一致。替代解释：具体可接受时距、前车真实减速度及主观危险感未知，普通排队停车也可能有较强减速。

直接前车变化增加了跟车速度调整需求。依据：白车从正前向转为左侧，红车成为主要前车，距离信号同时不连续。替代解释：可能来自车道展开或本车对齐变化，未看到红车突然切入；不能把目标切换自动归为危险加塞。

可见线索：前约4至3秒已能辨认信号灯方向的密集车队与不同前车，确切首次识别时刻未知。

可用信息：刹车开始之前的视觉队尾、车速和距离趋势；作为队列接近风险案例，但控制模式须单列。

信息泄漏风险：0秒前3秒多为已经刹车的过程；TTC<3首次发生在刹车以后，预测首次制动时不能用这些点。旧事件最低值还含0秒以后数据。

具体局限：缺少连续目标身份、原厂模式证据和逐帧时钟校准，不能估计全自动驾驶系统失败率。

车队接近与强制动的重点风险案例，自动化接管性质未核实；可用于风险致因线索，不直接作为双轴退出正例。

预测“首次刹车”与预测“巡航关闭”是不同任务；标签晚3秒，会让已经刹车的信号泄漏进所谓预测窗口。