ADAS_TO_RISK_0222 施工路口左转退出辅助，随后行人横穿与多轮速度调整

本车在施工围挡旁低速左转，辅助先退出，约0.23秒后脚刹；行人在随后画面中明显横穿，本车减速后继续。更晚又遇到两轮车辆、导向隔离设施并多次制动。本例有真实交通交互，但不能用后出现的行人证明最初退出就是紧急避险。

施工路口与行人、两轮车辆连续交互候选；适合多阶段行为分析，初始退出致因仍不确定。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

光线偏暗的城市施工区域，路面略有反光，围栏、反光桩和临时标志改变通行空间。本车从支路左转，路旁有人行过街标志和停放电动滑板车；转出后两名行人从左侧经过本车前方，后续可见两轮车辆通过，前方还有隔离桩、禁入和向右导向标志。未见碰撞，距离、路权及两轮车动力类型未标定。

前10至约3秒

初始油门及施力已真、双轴关闭；前7.550秒开启双轴和巡航，车速减至前3.640秒约5.49 km/h。前4.831秒起多段施力，前3.720秒开始给油覆盖纵向。只有前5.334秒一个有效雷达点，TTC15.18秒、时距3.93秒，随后无目标。

前约3至0秒

给油有短间断，纵向相应恢复又关闭；前1.530秒松油后恢复纵向。全前曲率峰-0.05437/m在前2.431秒、末2秒峰+0.04125/m在前1.490秒，均已有施力。施力到前0.130秒解除，0秒巡航及双轴关闭，车速14.43 km/h，脚刹尚未开始。

后0至约5秒

0.230秒脚刹开始，此时速度15.01 km/h；脚刹持续至1.560秒，1.280秒减速度1.356 m/s²。补帧中行人在0.85秒附近已明显可见，1.3至2.65秒经过车前；这不是驾驶员首次看见行人的已知时刻。2.640秒给油，2.950秒最低速9.50 km/h，随后加速，后5秒约19.99 km/h。

后5至10秒

两轮车辆经过，5.430至6.250秒、6.930至8.990秒两轮脚刹；7.791秒最大减速度2.647 m/s²，9.180秒最低速1.39 km/h，原始最低1.454 km/h，未停住。9.370秒又给油，末速2.90 km/h。更强减速在靠近施工导向区的后段，不能全部解释为最初那两名行人的影响。

驾驶员做了什么

司机在左转前已经施力并人工给油，退出瞬间施力标志反而为假；脚刹晚于控制退出约0.23秒，因此日志不支持“脚刹触发了该次退出”。之后包含减速、再给油和两次追加制动，属于连续场景中的多轮决策。brake连续字段为0但标志有变化，不作为实际制动力测量。

系统当时记录了什么

SUBARU_IMPREZA，driver_197、route_004，车况约100 Hz、雷达约20 Hz，1000条已记录事前提示两列为空，关键源无大于0.5秒缺口。carControl及controlsState在锚点附近均关闭，巡航同刻取消；后窗未恢复。前段油门覆盖使纵向多次短暂关闭，不应逐次都解释为新的完整接管。车道概率缺失，前方目标仅一条有效记录。