ADAS_TO_RISK_0195 排队起步后脚刹退出，低速恢复巡航再停下

本车随蓝色轿车从静止起步，速度升至约16 km/h后脚刹退出，随后重新开启巡航并再次停下。左侧银色SUV逐渐靠近前方，但缺少证据认定危险切入。纵向激活全程为0，不能把无油门的起停直接解释为openpilot自动跟车；低速状态变化也不是多次紧急接管。

低速队列起停与横向低速开关的对照例，保留候选但不认证危险切入或紧急接管。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天城镇道路，本车右侧为人行道、树木、消防栓及行人让行图形标牌，前方蓝色轿车，左侧多辆车同向缓行。前车先离开，本车稍后起步，接近斑马线和路侧标线区域；左侧银色SUV逐渐行至本车前侧并亮制动灯，前方再次形成队列。后段本车停住，末端只有极短蠕动。没有画面证实行人突然横穿或发生碰撞。

前10至2秒

原始速度从窗口开始到前3.900秒为0，前3.799秒静止标志解除。横向在前3.407秒开启；随后车速升高，前1.699秒最大加速度+1.502 m/s²。油门和施力全窗为0，纵向激活及控制加速度请求也全0，虽然巡航为1，仍不能确认具体纵向控制来源。

前2至0秒

前1.607秒曲率差-0.010657/m，邻近没有施力，速度约9至10 km/h；右概率末2秒最低0.1138在前0.325秒。前0.306秒enabled及横向退出，前0.300秒脚刹开始，0秒巡航退，速度15.73 km/h。10 Hz记录下不能把几毫秒差别当作真实触发先后。

后0至5秒

后0.501秒最低加速度-1.388 m/s²，2.000秒松刹，继续缓慢减速。3.600秒巡航恢复，3.694秒enabled及横向恢复，纵向仍0；后5秒速度约2.55 km/h。画面左侧银车前移且亮制动灯，道路标线和队列共同变化，不据此直接认定它突然切入。

后5至10秒

5.393秒横向又退，enabled和巡航仍1。原始零速从5.700持续至9.500秒；9.600和9.700秒短暂移动，原始速度最高0.74 km/h，9.800秒再次原始零速直到末端。滤波最低-0.105 km/h不代表倒车。没有新的油门、脚刹或施力上升沿。

驾驶员做了什么

驾驶员在起步后进行一次脚刹，持续约2.3秒，然后松开；随后巡航恢复，但没有按钮记录来确认具体操作。方向角有小幅变化而施力标志全假，不能据此认定手离盘。低速后续停车发生在脚刹标志已解除之后，不能把整个减速停车都归为同一段脚刹。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，源窗口约20秒且关键日志无大于0.5秒内部缺口；100条已记录事前两列提示文字为空。longActive及actuators.accel恒0，controlsState.enabled/active全false；carControl.enabled、横向及巡航则各自有起停变化。原厂巡航或其他低速控制机制未经配置核查，不从无踏板输入推定其具体模式。源视频副本哈希一致。

风险证据如何解释

全前右车道概率最低0.1034在前3.308秒，曲率差峰在前1.607秒，均发生在低速起步附近，画面没有确定越线或紧急避让。前窗最小时距3.16秒，后首5秒TTC7.65秒、时距2.23秒，均未触发3秒和0.8秒阈值；全窗速度也未超过18 km/h，因此移动时距口径无适用点。后段雷达有目标而TTC为空主要与接近条件有关，不是已经证明风险消失。当前更接近低速队列起停的操作案例。