ADAS_TO_RISK_0174 与货车分道驶入出口，纵向退出而横向仍激活

本车以约100 km/h跟随货车接近高速出口，随后向右分道、持续踩刹车，末速约26.2 km/h。纵向辅助退出，但横向激活标志全窗为1，不能称为双轴完全接管。低车道概率确实出现在刹车前的分流阶段，不过没有证据直接认定感知失败。

出口分道中的纵向接替案例，研究低概率、目标切换与控制轴分离。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天多车道高速，前方有FedEx货车，左邻车道另有车辆。分流指路牌与右侧出口逐渐接近，本车移向右侧支路，货车继续沿左侧主路前行。锚点后导流斜线区域把两条路径分开，本车沿出口右弯持续减速，接近有建筑的地面道路。未见货车突然侵入本车出口路线或明显碰撞；出口有黄色速度建议牌，但本分析不据未标定画面作速度合规结论。

前10至2秒

车速从约96.1升至100.1 km/h，双轴激活；前窗抽查纵向加速度指令约+0.04至+0.16 m/s²，未见提前较强减速。前2.467秒carControl右转灯字段变true，前2.389及2.322秒有短方向施力，画面逐渐进入分道位置。

前2至0秒

右车道概率最低0.0251在前1.215秒，左侧最低0.0111在前0.620秒。前0.613秒雷达距离从约48米跳到80米，随后86米，前0.511秒目标丢失。前0.281秒脚刹，前0.276秒纵向及enabled退、0秒巡航退，横向仍1；接近0秒左右概率约0.029/0.114。

后0至5秒

沿右侧出口行驶，货车留在主路。脚刹保持，后2.229秒加速度约-2.55 m/s²，后5秒车速65.64 km/h。后1秒附近左右车道概率已恢复至约0.67/0.84。横向标志持续为1，施力仅短脉冲，不能由少量施力断言驾驶员没有控制方向盘。

后5至10秒

继续绕右弯减速，后7.831秒加速度约-2.94 m/s²、车速42.59 km/h；后段最大转角约40.4度。后9.881秒松刹，末速26.18 km/h、原始最低26.27 km/h、静止标志全false，没有停车或纵向恢复。

驾驶员做了什么

主要新增动作是持续约10.16秒脚刹，期间间歇出现方向施力标志。全窗无油门标志；brake连续值最高12.87，量纲未核实，不能直接当成0至1的踏板百分比。carControl.rightBlinker从前2.467至后3.044秒为true，leftBlinker后4.946秒起为true，但这些字段不直接证明拨杆操作、灯具状态或驾驶员路线意图。

系统当时记录了什么

约100 Hz车况、20 Hz雷达，约20秒无大于0.5秒内部缺口，事前999条已记录提示两列为空。carControl.longActive及enabled在脚刹附近退，latActive全窗1，controlsState.enabled/active全false。应表述为纵向退出、横向激活记录保留；具体横向执行扭矩和实际控制权未核定，不能说完全手动，也不能保证后续方向全由系统控制。源视频副本一致。

风险证据如何解释

真实低车道概率发生在分流及向右移动阶段，随后恢复；它提示模型输出不稳定或路径变化，但不等于已确认车道感知故障。前窗最低TTC30.55秒、时距1.67秒，无阈值命中。雷达在目标丢失前距离和横向位置发生跳变，不宜把这些记录都当同一货车；失效与本车分道相容，却不证明失效造成脚刹。后段实际持续减速，无已确认急切入或近撞。