ADAS_TO_RISK_0121 STOP路口短暂停车后左转，强减速度峰值在近零车速

本车在园区式道路接近STOP路口，双轴激活时已先降速；驾驶员刹车退出后短暂停到近零，再给油左转。最小加速度虽达-3.23 m/s²，但发生时车速仅约1.96 km/h，不能仅凭该峰值定义高风险急刹。

规则约束停车后左转案例，也是制动峰值必须附带车速背景的对照。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天有树木、草地和建筑的园区式道路，前窗经过行人过街标志及不同颜色的横向铺装，右前方STOP标志逐渐清楚。路口左右延伸，本车在停止线附近降至近零后向左转入道路。所审画面未见行人进入本车路径，也未见突发横向车辆；不从环境外观推定具体学校或单位。

前10至0.1秒

carControl双轴激活，无油门和刹车，速度从36.71逐步降至约21.4 km/h，前7.60秒最小加速度-1.24 m/s²。前5秒左右已约22.9 km/h，随后一段保持低速接近；STOP在事前画面可见，系统先减速但是否识别STOP未知。

前0.10秒至后2.8秒

-0.101秒刹车、-0.088秒双轴及enabled关闭、0秒巡航关闭。锚点21.28 km/h，+1.10秒起方向施力，刹车持续增强；+2.799秒最小加速度-3.23 m/s²，对应车速仅1.96 km/h。

后2.8至5秒

后3秒约0.47 km/h，+3.20秒松刹、3.30秒给油，附近速度接近零，负0.11 km/h视为近零估计。随后左转并起步，后5秒11.23 km/h、转角约195.6度；不能把这个后5秒角度写成旧后3秒71.3度。

后5至10秒

持续给油沿左转道路前进，后7秒19.15、后9秒26.81、末点30.98 km/h，方向逐渐回正。没有再次刹车或辅助恢复记录，完成的是停车后转弯过程。

驾驶员做了什么

驾驶员在到达STOP前新增刹车，再在接近静止时转向、给油。前窗早期已有施力，后1.10秒属于新的持续转向阶段；没有必要要求动作早于所有控制层退出才能保留该例，但必须标清各阶段。

系统当时记录了什么

车辆约10 Hz、约20秒源窗，无超过0.5秒内部缺口，100条事前提示为空。carControl双轴退出而controlsState.enabled/active恒false；不混为同一控制状态。缺信号/STOP识别功能配置和目标速度，不能由开启双轴推断其本应自动在停止线停车。

风险证据如何解释

全窗无有效雷达目标，TTC/THW不能评价路口规则约束。STOP及停止线提供明确减速/停车情境；旧低车道概率0.005也可能来自园区道路弱标线，不自动等于异常感知。强减速度峰值出现在停车末端，动作前速度约21 km/h，实际刹车过程需要结合整条速度曲线，不宜只把-3.23当作紧急救险标签。未见明确移动冲突，不作必然碰撞判断。

致因假说

驾驶员为STOP停车和后续左转接替辅助。 依据：STOP在事前可见，人工刹车至近零后马上给油左转，时间和道路几何相符。 替代解释：缺司机访谈与系统停车能力配置，不能确定是常规能力边界、预定接替还是对系统减速不足的响应。

接近停止线时需要更精细的速度控制。 依据：前窗末段约21至22 km/h，退出后降至近零，强减速度集中在停车末端。 替代解释：没有到线距离和系统计划，无法计算剩余停车裕度，也不能用最终峰值证明事前已经处于高风险。

预测用途与局限

可见线索：前5至2秒STOP标志、路口及过街设施逐渐清楚，退出前仍以约21 km/h接近。

可用信息：STOP与停止线识别、车速趋势和辅助已经采取的减速；需补标定距离才能形成停车裕度。

信息泄漏风险：后2.8秒减速度峰值及后5秒大左转角是人工响应结果，不能拿来预测首次刹车。

具体局限：缺道路距离和系统意图；近零负速度不作倒车，短暂停车不推算未观测的停留时长。

研究用途与先验印象

规则约束停车后左转案例，也是制动峰值必须附带车速背景的对照。

同样的减速度峰值，在约2 km/h停车末端与高速逼近时意义不同；风险不能脱离速度和剩余距离判断。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json

maneuver_context_check.json