ADAS_TO_RISK_0107 多车道并行左转，先给油退出纵向、后退出横向

本车随绿灯车流左转，驾驶员在0秒前约4.8秒已给油并关闭纵向，横向到锚点附近才关闭。全窗没有踩刹车，前后跟车指标未命中风险阈值；并排行驶增加场景复杂度，但画面尚未证明切入冲突或紧急纠偏。

纵横分阶段接替与复杂正常左转对照，高风险标签未获独立确认。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天阴天的宽阔多车道路口，有左转箭头灯、转向箭头和弯曲虚线。本车随白色SUV转向，右前灰色跨界车、右侧白车及其他车辆在相邻路径并行；出弯后仍跟随车流。未见碰撞或突然相向运动，车辆横向净空与严格车道归属未作测量。

前10至4.8秒

初始双轴为1、未踩踏板，本车从约7.10 km/h加速随车流前进。约-4.80秒给油，carControl纵向约-4.796秒关闭；这是早于数据集锚点的明确人工纵向操作。

前4.8秒至锚点

持续给油，转向施力先有短段、约-1秒再持续出现；横向及carControl.enabled约-0.097秒关闭，巡航0秒关闭。锚点速度29.41 km/h、转角59.2度，不是首次给油或首次施力时刻。

后0至5秒

随车流继续左转，转角最高99.5度在后1秒，之后逐渐减小；车速约29.41至32.22 km/h，油门持续为1，无刹车。右侧车辆也在转弯，现有画面不能证明其突然侵入本车轨迹。

后5至10秒

出弯并继续跟随车流，速度整体降至末点21.03 km/h，最小加速度-1.37 m/s²在+5.80秒；给油仍长期存在，+8.90秒松油、+9.30秒再给油。双轴未恢复，油门标志不能替代实测加速度。

驾驶员做了什么

人工参与分为较早的油门操作与稍后的方向施力、横向退出，不能把0秒当作第一次人工控制。全窗没有制动，大转角随路口左转出现，缺乏急刹或突然反向修正来支持紧急避险。

系统当时记录了什么

约20秒源窗、车辆约10 Hz，无明显内部缺口，100条事前提示为空。carControl两轴分阶段退出，controlsState.enabled/active恒false，不能把两个消息的状态混为一谈。雷达约4 Hz且有短暂目标丢失，采样不支持毫秒级动作因果或精确切入时刻。

风险证据如何解释

事前前车相对速度未满足接近速度超过0.5 m/s的TTC条件，故TTC为空，不是没有前车；最小THW约2.57秒。后5秒最低TTC约6.79秒、THW约1.70秒，未命中阈值。低车道概率0.025和曲率差约0.0031/m，在多车道左转中并不直接证明路线错误。侧向交互不能被跟车指标排除，但仍缺横向距离与轨迹证据。

致因假说

驾驶员随车流起步并主动调节速度，之后接替左转方向。 依据：给油先于横向退出约4.7秒，持续转向与路口几何相符。 替代解释：没有司机意图，无法判定为嫌系统慢、预定人工转弯还是其他原因。

多车道并行转弯增加驾驶员介入方向的意愿。 依据：周围多车沿相邻弯曲路径行驶，施力在出弯前持续。 替代解释：没有净空和车道越界证据，不能把复杂度直接转成已发生危险。

预测用途与局限

可见线索：前3秒多车道左转箭头和并行车流清晰；给油动作已在更早约-4.8秒开始。

可用信息：路口路径、邻车相对运动和分轴历史；分别预测首次给油与后续横向退出。

信息泄漏风险：预测首次人工介入不能使用已含给油的前4.8秒窗口；后5秒方向回正不作事前安全证据。

具体局限：雷达不是横向目标追踪，缺实际净空、路线计划和系统失效证据；踏板标志不直接反映动力大小。

研究用途与先验印象

纵横分阶段接替与复杂正常左转对照，高风险标签未获独立确认。

预测前先定义要预测哪次动作：先给油后退横向的案例，不能用统一0秒冒充首次人工介入。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json