ADAS_TO_RISK_0229 夜间出口挪车，持续脚刹与静止曲率峰

本车在夜间出口缓慢挪车，中间有约2秒原始零速记录，随后继续低速转向。脚刹标志全窗为真，锚点没有新踩刹动作；大曲率差出现在停车且横向已关闭时。旧“制动接管”标签不能代替实际动作过程。

夜间出口低速机动及事件标签语义对照；适合检查模型是否把状态锚点误当新驾驶动作，未认证高风险主动接管。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间建筑或停车区域出口，黄色路缘圈出两侧边界，前方有横向道路、树木和对面围墙。初帧一辆白色SUV从左往右经过，之后本车缓慢靠近出口；后段画面显示继续转出。画面偏暗，不能确认所有道路参与者，也无法由图片判定出口路权、是否压线或净空距离。

前10至约2秒

脚刹标志从首条起一直为真，油门始终假；车速在约1至2.73 km/h范围缓慢变化，初始横向激活、纵向和巡航为0。前2.388秒横向关闭，当时邻近车速约1.07 km/h，方向施力尚未开始。

前约2至0秒

原始速度从前1.973至前0.012秒为0，共197个连续点，standstill相应为真。前1.969秒controlsState恢复；前1.850秒曲率差峰-0.19882/m，原始零速、横向关闭、没有施力。前1.292秒开始施力，前0.392秒解除；前0.003秒已有非零原始速度，锚点controlsState关闭。脚刹没有上升沿。

后0至2.18秒

车辆继续缓慢挪动，后0.148秒再次施力，0.512秒横向恢复，carControl.enabled仍真。末速2.96 km/h，转角约-128.73度；脚刹标志仍真、油门仍假。后窗加速度均为正，最大约1.255 m/s²，不能把这段写成锚点后急刹减速。车况只到后2.177秒、控制状态到2.181秒。

后2.18秒以后的画面

视频继续至后约9.85秒，可见车辆继续向道路转出。此段没有对应车况，不能补写松刹、加速、恢复控制或风险解除的具体过程；晚段画面不用于倒推早先锚点的确定原因。

驾驶员做了什么

已有持续脚刹标志，转向施力分为前1.292至0.392秒、后0.148秒至记录结束两段；锚点本身既不是新踩刹，也不是首次转向。brake和gas连续数值均为0，与布尔脚刹标志不同，不能推断踏板力度或认定制动失效。低速挪动与制动标志并存，不足以确定具体驱动力来源。

系统当时记录了什么

TOYOTA_RAV4_TSS2_2023，driver_251、route_007；车况约100 Hz、雷达约20 Hz，1000条已记录事前提示两列为空。carControl.enabled全真，longActive、巡航和控制加速度请求全0；横向在前2.388秒关闭、后0.512秒恢复。controlsState初始为假、前1.969秒短暂变真、锚点再关闭，两层字段不等同。无有效雷达或车道概率，后窗仅约2.18秒。

风险证据如何解释

本例为低速出口机动，没有确认近距冲突或动态控制失效。最大曲率差发生在原始零速且横向关闭阶段；滤波速度最低-0.185 km/h时原始速度为0，不认定倒车。前1.933秒加速度最低-1.316 m/s²也处于原始零速阶段，不把估计量负峰直接称为强制动。初帧SUV早于锚点约10秒经过，不能据此确定它导致后续状态关闭。