ADAS_TO_RISK_0184 夜间低速接近STOP路口，纵向退出后继续缓行

本车沿夜间无清晰标线支路接近STOP丁字口，约14 km/h短刹后退出纵向，横向激活记录全程保留；随后再刹，末速仍约4.47 km/h。后段TTC最低1.44秒发生在约4.7 km/h的缓行中，雷达目标未与画面物体确认，不能称为已证实追尾险情。

低速STOP接近及事后TTC解释的对照例，用于避免数值阈值脱离速度、目标和操作阶段。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间窄支路两侧有停放车辆，右前方STOP标志可见，道路终止于横向主路，对面为围栏、树木和道路设施。动作前没有清晰的同车道近距前车；后段横向车辆先后驶过。本车低速靠近路口，末尾转角增至正85度，但画面没有完整转入结果，不指定已完成哪一种转弯。

前10至2秒

双轴及巡航激活，车速约8.32升至14 km/h，抽查加速度请求为正，最高约0.378 m/s²，未踩油门或刹车。前5秒左右已有数次施力。全前曲率差最大0.008064/m在前9.724秒，当时相邻车况施力为0；不能把远早于事件的峰值当作退出瞬间故障。

前2至0秒

前2.050至0.639秒有施力；前1.275秒曲率差0.004517/m时仍有施力。前0.212秒左右概率最低0.0165/0.0152，符合无明显车道线的场景。前0.060秒脚刹、前0.055秒纵向及enabled退，0秒巡航退，横向保持1，约14.02 km/h。

后0至5秒

后0.800秒松刹，0.819秒最低加速度-0.989 m/s²发生在脚刹标志刚解除后，不擅自归因为再生制动。后2.4秒附近雷达目标恢复后又短暂丢失，随后恢复；横向车辆也在画面经过，但目标身份未确认。后5秒约6.84 km/h，首5秒最低TTC约3.81秒。

后5至10秒

后6.801至9.362秒再次脚刹。源雷达后段有35个TTC<3秒记录点，最低1.436秒在后8.746秒：距离2.068米、相对速度-1.44 m/s，本车约4.72 km/h。再下一点距离小于2米，按计算规则TTC变空，不能解释为风险解除。末速4.47 km/h、静止标志全假，转角最终85度，未停稳。

驾驶员做了什么

驾驶员先短踩刹车使纵向退出，低速继续接近路口，再次刹车并于末段施力转向；全窗无油门标志。连续brake字段全0而brakePressed有两段，应保留字段差异，不能据前者否认脚刹。速度总体下降、减速度幅度小，未观察到紧急制动。

系统当时记录了什么

车况约100 Hz、雷达约20 Hz，约20秒无大于0.5秒内部缺口，1000条已记录事前两列提示文字为空。carControl纵向及enabled近0秒退出，latActive全1，controlsState.enabled/active全false；不把它们混为单一自动驾驶开关。退出前的正加速度请求只是控制指令，不能独立证明实际驱动力来源。源视频副本哈希一致，控制层转向灯全false不能证明驾驶员未打灯。

风险证据如何解释

旧筛选中的低车道概率和曲率差没有独立证明偏离车道，夜间无标线路口本来就缺车道线参考。前窗最低TTC约7.56秒，时距约7.55秒，未命中纵向阈值；全窗车速低于18 km/h，移动时距指标不适用。后段低TTC是需要保留的数值证据，但发生在退出后约6至9秒的缓行阶段，画面未见相应的同车道贴近前车；目标可能涉及路边物体或横向交通，不能选定其一。无法用它证明最初脚刹的致因，也不能断言全场景无风险。