ADAS_TO_RISK_0218 住宅道路脚刹减速后右转，控制层级与画面时序需分开核对

画面显示本车经过路边停放车辆，随后向住宅入口方向右转；日志显示脚刹减速并关闭controlsState启用状态，但横向激活一直为真。大转角记录和画面明显右转的时刻存在疑问，尚不能把曲率差解释成某一画面中的系统偏航。

住宅入口机动与分层控制状态对照；精确多模态预测暂需校准，未认证高风险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天住宅道路，无清晰中心标线，路边停着多辆车。前段经过右侧白色皮卡和拖车，再经过左侧停放车辆；锚点附近前方道路较空，后段画面向右侧住宅及车库入口转去。没有看到突然横穿的行人、明显碰撞或紧急闪避；不确定最终目的地及是否驶入私人车道。

前约10至2秒

车速约20至26 km/h，初始已有油门和方向施力。前7.399秒施力解除，前5.499秒松油。横向激活和carControl.enabled全真，纵向、巡航和加速度请求全零。前9.100秒曲率差约+0.02343/m已有施力，转角约+232度，需与画面时序分开理解。

前2至0秒

前1.199秒再次施力，前0.198秒暂解除；末2秒曲率差峰约-0.01048/m在前0.700秒、已有施力时出现。0秒controlsState.enabled/active关闭，邻近记录脚刹和施力为真，车速约19.97 km/h。carControl横向及enabled未关闭。

后0至5秒

脚刹持续至4.800秒，方向施力多段存在。4.200秒减速度最大约1.274 m/s²，4.800秒转角约-554.8度、车速4.29 km/h，controlsState恢复。画面在这一带仍主要沿住宅道路推进，较明显的右转在更晚画面中出现，尚未完成精确跨模态校准。

后5至约10秒

5.300秒给油，5.801秒最低速约2.77 km/h，原始速度最低2.86 km/h，没有停车。后7至10秒画面明显朝住宅入口转去；末速约6.10 km/h。横向激活全程为真，不能把controlsState恢复等同物理控制权完整交还。

驾驶员做了什么

窗口初始已施力和给油，之后松油、重新施力、脚刹减速、松刹并再给油，属于多阶段动作。锚点可对应新脚刹和系统状态变化，但不是首次方向干预。大幅方向盘转角和较低车速相容，不能单凭角度大小认定紧急纠偏；画面与转角精确时间关系仍待核。

系统当时记录了什么

FORD_F_150_MK14，driver_115、route_037，车况约10 Hz、雷达约4 Hz。100条事前提示两列为空。controlsState在0秒关闭、约4.800秒恢复，而carControl.enabled和latActive全1，longActive、巡航及加速度请求全0。字段描述不同层级，不能合并成完整自动驾驶始终开着或全部退出。源视频与分析副本一致，仍不能证明原始视频与日志逐帧同步。