ADAS_TO_RISK_0137 住宅路先停再加速，退出后大角度低速机动

本车在住宅路先于前6.7秒附近降至近停，随后在双轴开启、无人工踏板状态下加速至约30.6 km/h。0秒人工持续刹车，后段大幅转向并在住宅侧近停。旧低车道概率和63.8度转角不足以证明危险纠偏；完整的起步史和低速机动比单个峰值更关键。

住宅路停走后人工减速与低速机动案例，用作行程接替和控制历史的对照，不认证紧急高风险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天无中心线的住宅道路，右侧白色围栏，两侧停放车辆，路侧黄色标志可辨为道路尽头提示，远处为围栏、院落和树木。本车驶过停放车辆后，镜头转向住宅、草地及邮箱一侧，在低速状态下明显改变方向。没有看见行人突然进入路径；片段不足以确定最终掉头还是驶入住宅车道。

前10至6秒

无人踏板或施力，巡航与纵向持续开启，车速先降低，前6.9至6.3秒有一段近零记录。横向在-7.164秒关闭、-6.064秒恢复；不能将这段停走窗口当成连续匀速自动行驶。

前6秒至锚点

横向恢复后车速由前5秒5.40升至前1秒27.52、0秒30.61 km/h，前1.10秒加速度约2.12 m/s²，踏板和施力仍0。约-0.065秒双轴退出，0秒新增刹车并关闭巡航。

后0至5秒

持续刹车，车速一度到31.07 km/h，后1.70秒加速度-1.93 m/s²时约25.49 km/h；后3秒21.67、后5秒14.66 km/h。+2.20秒开始施力，转角先到-66度，随后转正至约196度。

后5至10秒

继续刹车并大角度机动，转角一度+441度；+7.50秒减速度2.81 m/s²时仅1.88 km/h，约后8秒近停。+8.60秒松刹、+9.20秒给油，末点约1.00 km/h、转角-388.8度；后段反向转角不能解释成0秒高速避障。

驾驶员做了什么

新增动作是持续约8.6秒刹车，施力在后2.2秒才开始。末段停车附近转向反打、再给油，支持低速路线机动，但不能只靠方向盘正负认定完成了某个方向的掉头；近零小负车速也不证明倒车。

系统当时记录了什么

车辆约10 Hz、約20秒，无大于0.5秒内部缺口，100条已记录的事前提示均为空。前窗横向短暂关闭后恢复，纵向保持到锚点附近；controlsState.enabled/active全false。没有事后重新启用，源视频与副本一致。系统开启期间的停走可由记录说明，具体为何停下和为何重新起步未确认。